[发明专利]一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构有效
| 申请号： | 202010188841.5 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111331582B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 吴孟丽;吕东洋;陈莫;张悦;岳贤渠;陈伟斌;郭志永;曹轶然;祝恒佳 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 庞学欣 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 型支链 构成 对称 大摆角 并联 机构 | ||
1.一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构，其特征在于:所述的由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构包括基座(1)、第一Y型支链(Ⅰ)、第二Y型支链(Ⅱ)、第三Y型支链(Ⅲ)以及动平台(10)；所述的基座(1)为板状结构；第一Y型支链(Ⅰ)、第二Y型支链(Ⅱ)和第三Y型支链(Ⅲ)结构相同；其中，第一Y型支链(Ⅰ)包括两个第一下部铰接支座(101)、两根第一伸缩杆(2)、第一上部铰接支座(3)、第一复合万向节(4)和第一连杆(5)；第二Y型支链(Ⅱ)包括两个第二下部铰接支座(102)、两根第二伸缩杆(6)、第二上部铰接支座(7)、第二复合万向节(8)和第二连杆(9)；第三Y型支链(Ⅲ)包括两个第三下部铰接支座(103)、两根第三伸缩杆(11)、第三上部铰接支座(12)、第三复合万向节(13)和第三连杆(14)；每个Y型支链中的两个下部铰接支座各为一组且转动轴线两两相互平行，同时平行于基座(1)的表面，以使两根与其相连的伸缩杆的运动位于同一平面内；作为一组的两个第一下部铰接支座(101)分别安装在基座(1)的表面一侧前后部位；两个第二下部铰接支座(102)和两个第三下部铰接支座(103)分别作为一组呈八字形安装在基座(1)的表面另一侧前后部位，六个下部铰接支座相对于基座(1)的前后中心面呈面对称分布，并且第一下部铰接支座(101)的轴线平行于对称面；第一上部铰接支座(3)、第二上部铰接支座(7)和第三上部铰接支座(12)分别固定在动平台(10)的背面，且三个上部铰接支座的中点连线呈等腰三角形，等腰三角形的顶点处设置第一上部铰接支座(3)；两根第一伸缩杆(2)、第二伸缩杆(6)和第三伸缩杆(11)的下端分别铰接在一个第一下部铰接支座(101)、第二下部铰接支座(102)和第三下部铰接支座(103)上，上端重合在一起并分别通过第一复合万向节(4)、第二复合万向节(8)和第三复合万向节(13)与第一连杆(5)、第二连杆(9)和第三连杆(14)的内端铰接；第一连杆(5)、第二连杆(9)和第三连杆(14)的外端则分别铰接在第一上部铰接支座(3)、第二上部铰接支座(7)和第三上部铰接支座(12)上。
2.根据权利要求1所述的由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构，其特征在于:所述的动平台(10)为三角形板状结构。
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