[发明专利]全景图像生成方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本申请涉及一种全景图像生成方法、装置、存储介质及计算机设备，获取多张初始图像；基于各初始图像以及各成像装置对应的掩膜进行掩码处理，得到各初始图像对应的掩码处理图像；基于各掩码处理图像之间的重叠区域，对各掩码处理图像进行图像拼接处理，得到包含多个预设观测区域的全景图像。在获取各成像装置拍摄的初始图像之后，首先基于成像装置对应的掩膜以及初始图像进行掩码处理，通过掩码处理可以保留指定的预设观测区域，去除会遮挡观测区域的其他图像部分，从而可以防止全景图像中的观测区域被遮挡，保证全景图像的信息质量。在实际应用中，可以保证驾驶人员可以根据包含观测区域的全景图像进行设备的正常驾驶控制。

技术领域

本申请涉及图像数据处理技术领域，特别是涉及一种全景图像生成方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

全景图像生成技术是一种广泛应用于设备驾驶系统的重要技术，例如，对于车载系统，根据车载成像装置拍摄得到的图像生成对应的全景图像可以有助于驾驶人员更好地了解车辆的当前环境状况，从而可以准确进行转弯、倒车等车辆控制行为。

现有的全景图像生成技术对于高度较低的普通车辆来说较为适用，然而，对于某些成像装置安装位置比较高的特殊设备，例如，轮胎式集装箱起重机(Rubber TyreGantry，RTG)，使用现有的全景图像生成技术得到全景图像时，安装在RTG上的成像装置不可避免地会拍到大量垂直物体，得到的全景图像中大部分区域会被垂直物体占据，从而导致驾驶人员需要观测的区域被垂直物体所遮挡，影响驾驶人员的正常驾驶。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术存在的问题，提供一种可以防止需要观测的区域被遮挡、保证全景图像的信息质量的全景图像生成方法、装置、存储介质及计算机设备。

一种全景图像生成方法，包括：

获取多张初始图像，各所述初始图像通过设置于不同方位的成像装置拍摄得到，其中，任一成像装置拍摄的图像与至少一张其他成像装置拍摄的图像存在重叠区域；

基于各所述初始图像以及各所述成像装置对应的掩膜进行掩码处理，得到各所述初始图像对应的掩码处理图像，所述掩码处理图像为保留预设观测区域的图像；

基于各所述掩码处理图像之间的重叠区域，对各所述掩码处理图像进行图像拼接处理，得到包含多个预设观测区域的全景图像。

一种全景图像生成装置，包括：

图像获取模块，用于获取多张初始图像，各所述初始图像通过设置于不同方位的成像装置拍摄得到，其中，任一成像装置拍摄的图像与至少一张其他成像装置拍摄的图像存在重叠区域；

掩码处理模块，用于基于各所述初始图像以及各所述成像装置对应的掩膜进行掩码处理，得到各所述初始图像对应的掩码处理图像，所述掩码处理图像为保留预设观测区域的图像；

拼接处理模块，用于基于各所述掩码处理图像之间的重叠区域，对各所述掩码处理图像进行图像拼接处理，得到包含多个预设观测区域的全景图像。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。