[发明专利]一种基于5G的巡检机器人集群任务分配方法及系统

权利要求书

1.一种基于5G的巡检机器人集群任务分配方法，基于机器人集群和5G基站，其特征在于：

包括以下步骤：

S100、对机器人集群进行巡检任务规划；

S200、从时间、路程、效用三个维度，计算巡检机器人在任务执行过程中的代价；

S300、对巡检任务进行分配；

S400、通过5G基站下发巡检指令到机器人集群。

2.根据权利要求1所述的基于5G的巡检机器人集群任务分配方法，其特征在于：所述S100对机器人集群进行巡检任务规划；具体包括：

设包含n个待执行的巡检任务：T＝{t₁，t₂，…，t_n}，每一个任务对应的一个巡检点：L＝{l₁，l₂，…，l_n}；

巡检机器人集群包含m个可执行巡检任务的机器人集群：R＝{r₁，r₂，…，r_m}。

3.根据权利要求2所述的基于5G的巡检机器人集群任务分配方法，其特征在于：所述S200从时间、路程、效用三个维度，计算巡检机器人在任务执行过程中的代价；

包括：

设：

巡检任务t_i和巡检任务t_j之间的路程代价为c_ij；

机器人r_i和巡检任务t_j的路程代价为d_ij；

机器人执行巡检任务t_i自身的路程代价为w_i；

巡检任务分为m组：T＝{T₁，T₂，…，T_m}，T_i表示机器人r_i分配得任务；机器人r_i有k个任务：T_i1＝{t_i1，t_i2，...，t_ik}；

T_i中所有任务的路程代价总和为W(r_i)＝w_i1+w_i2+...+w_ik；

单个机器人总路程代价为D{r_i，T_i}＝Dr_it_i1+∑k-1 j＝1ct_ijt_i(j+1)+W(r_i)，其中Dr_it_i表示机器人r_i从初始位置到第一个巡检任务t_i1所需的路程代价，∑k-1 j＝1ct_ijt_i(j+1)表示其它k-1个任务之间的总路程代价；

则：

时间代价为：TT＝maxiD{r_i，T_i}

路程代价为：DD＝∑m i＝1D{r_i，T_i}

效用代价为：EE＝min_iD{r_i，T_i}/max_iD{r_i，T_i}。