[发明专利]专用车道行驶提醒方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种专用车道行驶提醒方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与视觉传感器通信，所述视觉传感器设置在目标车辆上，所述电子设备或所述目标车辆上具有导航系统，所述方法包括：

获取所述视觉传感器采集的所述目标车辆前方的当前帧环境数据；

根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息；

若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段；

若确定当前行驶时间在所述专用车道限行时间段内，则输出第二等级限行提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器为摄像头，所述当前帧环境数据为当前帧环境图像；

所述根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息，包括：

根据所述当前帧环境图像确定所述目标车辆当前行驶的目标车道；

对所述目标车道对应的车道线进行解析，以确定所述属性信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧环境图像确定所述目标车辆当前行驶的目标车道，包括：

将所述当前帧环境图像从图像坐标系转换到三维坐标系中，并确定所述三维坐标系中各车道对应车道线的位置信息；

确定在所述三维坐标系中摄像头的当前位置信息，以确定所述目标车辆的当前位置信息；

根据所述目标车辆的当前位置信息和各车道对应车道线的位置信息确定所述目标车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车道对应的车道线进行解析，以确定所述属性信息，包括：

对所述目标车道线的颜色进行识别，以确定所述目标车道线的颜色信息；

并且/或者确定所述目标车道线的宽度信息和长度信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段之前，还包括：

根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线，包括：

将所述目标车道线的属性信息与专用车道线的标准属性信息进行匹配；

若所述目标车道线的属性信息与所述专用车道线的标准属性信息匹配，则确定所述目标车道线是专用车道线；

若所述目标车道线的属性信息与所述专用车道线的标准属性信息不匹配，则确定所述目标车道线不是专用车道线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线，包括：

将所述目标车道线的属性信息输入到训练至收敛的车道线分类模型中；

通过所述训练至收敛的车道线分类模型对所述目标车道线的类型进行识别，并输出是否为专用车道线的结果。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述输出第一等级限行提醒信息之后，还包括：

判断所述目标车辆行驶在专用车道的时长是否大于预设时长阈值；

若确定所述目标车辆行驶在专用车道的时长大于预设时长阈值，则输出第一等级限行提醒信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述输出第一等级限行提醒信息，包括：

采用AR形式在导航画面中进行警示标识的提醒，并且采用语音播报形式进行语音提醒。