[发明专利]用于自主驾驶中的感测的推理系统

说明书

一种自主车辆，操作该自主车辆的系统和方法。该系统包括传感器、推理引擎和导航系统。所述传感器接收令牌数据。所述推理引擎对从所述令牌数据确定的事实执行溯因推断以估计后向条件，并对所估计的后向条件执行演绎推断以预测前向条件。所述导航系统基于所预测的前向条件操作自主车辆。

技术领域

本公开内容涉及自主车辆，并具体涉及用于使用推理和逻辑陈述来确定各种动因相对于自主车辆的可能运动的系统和方法。

背景技术

自主车辆是在很少或没有乘客输入的情况下运行的车辆。认知处理器可用于基于接收到的数据输入来预测自主车辆的轨迹，所述数据输入例如是各种动因(agent)车辆的位置和速度以及自主车辆的环境内的其他因素。认知处理器使用假设器来估计动因或车辆在自主车辆的环境中的可能的运动。然而，这些假设器不使用逻辑推理来观察人类可能看到的环境。

因此，期望在认知处理器中提供逻辑推理过程，以便在顺应边缘/拐角驾驶情况的环境内导航自主车辆。

发明内容

在一个实施例中，公开了一种操作自主车辆的方法。在自主车辆处接收令牌数据。在推理引擎(reasoning engine)处应用对从令牌数据确定的事实的溯因推断(abductiveinference)，以估计后向或历史条件。在推理引擎处应用演绎推断(abductive inference)至所估计的后向条件，以预测前向或未来条件。然后，基于所预测的前向条件来操作自主车辆。

除了本文所述的一个或多个特征之外，应用溯因推理还包括对所述事实应用前提导致结论的公理(axiom)，其中所述事实表示结论，后向条件对应前提。在各个实施例中，后向条件先于所述事实，应用演绎推论还包括对所述后向条件应用前提导出结论的公理，其中所述后向条件现在表示前提，以确定对应结论的前向条件。该方法还包括在推理引擎处接收所述令牌数据的符号转变。该方法还包括在推理引擎处接收来自认知处理器的假设器模块的假设的符号转变。该方法还包括将所预测的前向条件提供给认知处理器的决策器模块，其中该决策器模块从所预测的前向条件预测自主车辆的轨迹。

在另一实施例中，公开了一种操作自主车辆的系统。该系统包括传感器、推理引擎和导航系统。所述传感器接收令牌数据。所述推理引擎对从所述令牌数据确定的事实执行溯因推理，以估计后向条件，并对所估计的后向条件执行演绎推断，以预测前向条件。所述导航系统基于所预测的前向条件来操作自主车辆。

除了本文所述的一个或多个特征之外，所述推理引擎通过对所述事实应用前提导致结论的公理执行溯因推理，其中所述事实表示结论，后向条件对应前提。在各种实施例中，后向条件在所述事实之前。所述推理引擎通过对所述后向条件应用前提导致结论的公理来执行演绎推断，其中后向条件表示前提，以确定对应结论的前向条件。该系统还包括符号转变模块，该符号转变模块将所述令牌数据转换为逻辑数据，并将该逻辑数据提供给所述推理引擎。该符号转变模块还将来自假设器模块的假设转换为逻辑数据，并将该逻辑数据提供给所述推理引擎。该系统还包括决策器模块，该决策器模块被配置为接收所预测的前向条件，并从所预测的前向条件预测自主车辆的轨迹。

在又一个实施例中，公开了一种自主车辆。该自主车辆包括传感器、推理引擎和导航系统。所述传感器接收令牌数据。所述推理引擎对从所述令牌数据确定的事实执行溯因推理，以估计后向条件，并对所估计的后向条件执行演绎推断，以预测前向条件。所述导航系统基于所预测的前向条件来操作自主车辆。