[发明专利]一种基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备

权利要求书

1.一种基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，其特征在于：所述吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备 包括：

用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的吸附式无人机；

用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；

用于与地面工作站双向通信，接受工作站的指令信号，并把定位信号、检测信号传给工作站的机载通信及传输模块；

用于控制无人机移动的运动控制器；

用于确认裂缝位置的摄像装置；

用于提供吸附在隧道墙壁的动力的喷气式发动机；

用于隧道初支、二衬质量检测的雷达主机；

所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和均安装在所述吸附式无人机上。

2.如权利要求1中所述的基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，其特征在于：所述吸附式无人机包括台架、喷气式发动机和车轮，飞行旋翼；所述车轮安装在台架底部，所述台架顶部安装所述喷气式发动机，所述台架上放置所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和超声波检测模块。

3.如权利要求2中所述的基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，其特征在于：所述车轮与台架的连接处有转向机构。

4.如权利要求1～3之一所述的基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，其特征在于： 所述的GPS/INS组合导航模块由GPS和INS耦合实现组合导航定位，内部封装GPS模块和IMU 模块，能在隧道内无信号的环境下进行自主导航，在接受到GPS信号时进行误差分析和调整。

5.如权利要求1～3之一所述的基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，其特征在于： 所述摄像装置包括两个带光源的摄像头，用于确认裂缝的位置。

6.如权利要求1～3之一所述基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，其特征在于： 所述的地质雷达安装在固定支座上，地质雷达紧贴裂缝处；其紧贴于衬砌裂缝处的动力由固定支座上的喷气式发动机提供。