[发明专利]摄像机的标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种摄像机的标定方法，其特征在于，包括：

将主摄像机的显示画面作为标定背景，转动从摄像机，使得所述从摄像机显示画面与所述标定背景中预设区域重合，得到重合时所述从摄像机位置与预设区域位置的映射关系，以实现对所述从摄像机的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动从摄像机之前，还包括：

根据主摄像机视野范围，及主摄像机镜头与主摄像机视野范围中心位置间的距离，确定所述从摄像机在水平方向上的最大转动角度；

根据所述主摄像机的安装高度和安装角度，以及所述主摄像机镜头与主摄像机视野范围中心位置间的距离，确定所述从摄像机在垂直方向上的最大转动角度；

相应的，所述转动从摄像机，包括：

依据所述从摄像机云台在水平方向上的最大转动角度和在垂直方向上的最大转动角度，转动所述从摄像机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动从摄像机，使得所述从摄像机显示画面与所述标定背景中预设区域重合，得到重合时所述从摄像机位置与预设区域位置的映射关系，包括：

当所述从摄像机的显示画面中的特征点与所述标定背景中预设区域中的特征点重合时，记录所述从摄像机的角度信息和所述从摄像机镜头在所述角度信息处的倍率信息；

将所述从摄像机的角度信息转换为所述标定背景所在坐标系的位置信息后，建立所述从摄像机位置信息与预设区域位置的映射关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述记录所述从摄像机镜头在所述角度信息处的倍率信息之前，还包括：

控制所述从摄像机镜头在所述角度信息处进行变倍操作，以使所述从摄像机和所述主摄像机显示画面重合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述从摄像机的角度信息转换为所述标定背景所在坐标系的位置信息，具体包括：

基于所述从摄像机的角度信息，所述倍率信息以及所述预设区域中的特征点坐标，将所述从摄像机的角度信息转换为所述标定背景所在坐标系的位置信息；

具体公式为：

其中，r是角度映射系数，θ为从摄像机的垂直高度角，α为从摄像机的水平方位角，M为坐标转换映射参数矩阵，C_x和C_y为所述标定背景中预设区域中的特征点的横坐标和纵坐标，X和Y为所述从摄像机的角度信息转换为所述标定背景所在坐标系下的横坐标和纵坐标，f_x和f_y是以像素X和Y方向的尺寸为单位的焦距长度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到重合时所述从摄像机位置与预设区域位置的映射关系之后，所述方法还包括：

若接收到所述主摄像机发送的控制指令，则获取所述控制指令中携带的从摄像机目标位置；

根据所述从摄像机目标位置，确定所述从摄像机的目标角度及与所述目标角度关联的目标倍率；

根据所述目标角度，控制所述从摄像机从当前角度转动至所述目标角度，并根据所述目标倍率，控制所述从摄像机镜头在所述目标角度处进行变倍操作，以使所述从摄像机采集所述目标角度所对应的画面信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将主摄像机的显示画面作为标定背景之后，还包括：

在所述标定背景上建立参考线，以将所述从摄像机显示画面置于所述具有参考线的标定背景中心位置处；

以所述标定背景上的任一位置为原点，以平行于地图正北方位为纵轴，以平行于地图正西方位为横轴，建立直角坐标系。

8.一种摄像机的标定装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于将主摄像机的显示画面作为标定背景，转动从摄像机，使得所述从摄像机显示画面与所述标定背景中预设区域重合，得到重合时所述从摄像机位置与预设区域位置的映射关系，以实现对所述从摄像机的标定。