[发明专利]一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置及其控制方法

权利要求书

1.一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置，包括设置有蓄电池(1)、缠丝机构、送丝机构和绞丝机构的机体(2)，其特征在于，所述机体上设置有无人机组件(3)、控制器(4)、用于拍摄工作图像的摄像头(5)和激光发生器(6)；所述摄像头(5)设置于所述绞丝机构的一侧；所述激光发生器(6)的发射口朝向所述送丝机构的出丝口；所述蓄电池(1)、所述送丝机构、所述绞丝机构、所述无人机组件(3)、所述摄像头(5)和所述激光发生器(6)均与所述控制器(4)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置，其特征在于，所述机体(2)上设置有支架(201)，所述支架(201)的末端设置有滚动轮(202)和驱动所述滚动轮(202)转动的轮电机(203)；所述轮电机(203)与所述控制器(4)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置，其特征在于，所述缠丝机构包括用于放置钢丝或焊丝的缠丝轴(7)；所述送丝机构包括送丝齿轮(8)、驱动所述送丝齿轮(8)转动的送丝电机(9)和连通至外界的送丝槽(10)；所述绞丝机构包括绞丝爪(11)和绞丝电机(12)，所述绞丝爪(11)位于所述送丝槽(10)的出丝口靠近机体(2)的一端。

4.根据权利要求1所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置，其特征在于，所述机体(2)设置有激光雷达传感器。

5.一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的控制方法，其特征在于，用于实现权利要求1-3任一所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的自动加工，具体的步骤为：

步骤一：向控制器预存需要加工的图像特征；预设不同的工作模式；

步骤二：确定工作区域以及路径后，无人机组件带动机体起飞；

步骤三：摄像头拍摄工作目标，并与需要加工的图像特征进行对比和识别，确定需要的加工种类，启动预设的工作模式；

步骤四：控制机体的送丝机构、所述绞丝机构或激光发生器对加工目标进行绑扎、焊接或切割加工。

6.根据权利要求5所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的控制方法，其特征在于，所述步骤一中，控制器预存有钢筋钢板的不同工作状态的图片；建立包括切割类、绑扎类和焊接类的工作分类表，根据分类表的工作流程设定工作模式。

7.根据权利要求6所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的控制方法，其特征在于，通过激光雷达感应器与摄像头扫描工作区图像及数据，发送给控制器，形成全局规划路径，确定工作目标的起点与终点的三维坐标，控制器按起点的三维坐标，调控无人机就位停靠。

8.根据权利要求6所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的控制方法，其特征在于，在所述步骤三中，具体步骤为：

S3.1：控制器使用摄像头开启图像扫描功能，对某一图像标识进行扫描并解析；

S3.2:解析得到图像数据以后，控制器向预设数据库提交查询请求，附带扫描得到的图像数据；

S3.3：控制器根据提交的查询请求和相应图像数据，生成对应的SQL语句查询图像信息数据库，在查找到该图像所对应的数据后，将这些数据封装成JSON格式并返回给控制器；

S3.4:控制器得到响应以及数据后，对JSON数据进行解析，并将解析后的结果呈现在客户端手机页面上，实现与用户的交互；

S3.5：用户通过远程信息交互，选择控制器执行切割功能、绑扎功能或焊接功能；

S3.6：根据S3.5中选择的功能启动对应的工作模式。

9.根据权利要求6所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的控制方法，其特征在于，控制器设置有集成电池电量感应器，可感应显示电池剩余电量，电池剩余电量低于总电量低于预设值，控制机体自动返航。

10.根据权利要求9所述的一种智能切割、焊接、绑扎钢筋的装置的控制方法，其特征在于，记录返航时的三维坐标点作为机体完成充电后的起点的三维坐标点。