[发明专利]一种基于信息共享的车辆自适应巡航控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于信息共享的自适应巡航控制方法及系统，其控制方法包括获取自车当前的行驶状态及车辆周围的物体的位置以及运动状态，并将该状态信息与周围车辆交互，然后对周围车辆自身的状态信息以及环境信息进行重要性筛选，获得可能对自车产生干扰信息输入车载CPU进行决策后由控制执行模块制动；实现对自车进行自适应车速控制。

技术领域

本发明涉及一种基于信息共享的自适应巡航控制方法及系统，属于车辆高级辅助驾驶控制和车辆主动安全领域。

背景技术

随着车辆电子电控技术的日益成熟，车辆的智能化水平也在不断的提高。不同于完全的无人驾驶系统，高级辅助驾驶功能在车辆上的应用也越来越广泛，目前市面上已经开始出现拥有L2级别辅助驾驶系统的乘用车。高级辅助驾驶功能通过车载的各类传感器采集环境与车辆的信息并进行综合分析，在某些场景下为车辆提供辅助控制，可以在一定程度上减轻驾驶员的疲劳，增加车辆行驶过程中的安全性。

随着5G时代的到来，高效无延时的通讯模式已经成为了可能，在道路交通环境中，车与车之间的通讯与信息共享可以更好的传递信息，提高信息的准确性。在高级辅助驾驶领域，车-车互联的信息共享必然是未来的发展趋势。车辆的自适应巡航系统是目前辅助驾驶系统中一种重要的应用，自适应巡航也可称为主动巡航，与传统的定速巡航控制相类似，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。自适应巡航系统适合于多种路况，当车辆开启自适应巡航功能时，车辆可以根据当前所在车道前方的道路环境自动控制车辆的行驶车速，解放驾驶员的双脚，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。

但是目前的自适应巡航系统主要依赖车前方的毫米波传感器来采集前方道路的交通信息。但是对于影响前方车辆的更前方车辆的信息受传感器探测范围以及障碍物的限制无法获得。这使得车辆的自适应巡航系统只能在前方车辆发生明显状态变化时才能做出有效的反应，这使得实际工作过程中，控制系统的控制具有一定的滞后性，在面临一些工况时可能会采取比较紧急的制动操作。对车辆的安全性和舒适性都会造成一定的负面影响。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明目的在于提供一种基于信息共享的自适应巡航系统及其控制方法，以解决现有技术中复杂道路工况下车辆自适应巡航速度控制问题。通过本发明的方法能够决策出在周围车道车辆对自车干扰的情况下，车辆进行主动的车速调节地方案，为驾驶员提供一种安全且便捷的自适应巡航系统及其控制方法。

为实现上述目标，本发明采用如下技术方案：

本发明首先提供了一种基于信息共享的车辆自适应巡航的控制方法，包含以下步骤：

1)通过自车状态感知模块获取自车当前的行驶状态，通过环境感知模块获取车辆周围的物体的位置以及运动状态；

2)通过车-车实时通讯模块将步骤1所获取的数据信息分享给周围一定范围内的车辆(一般高速公路情况下设置为200m范围内，普通城市道路工况下设置为50m范围内)，并且接收周围一定范围内的车辆自身获取的上述信息；

3)将车-车通讯模块所获取的周围车辆自身的状态信息以及环境信息进行重要性筛选，剔除对自车不会产生干扰的车辆的信息。然后将筛选后的周围车辆的数据与自车所获取的数据综合起来输入给控制决策模块；

4)控制决策模块将对自车可能产生干扰的周围车辆与自车的状态数据与获取的环境信息进行综合分析。判断周围车辆切入自车所处车道的可能性，同时分析切入本车道对自车的影响，通过综合分析以上因素得到车辆的最佳车速控制策略，并将其转换为可被执行器接受的控制信号。