[发明专利]传感器、传感器模块、雷达、目标检测方法、装置和设备

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于多发多收的传感器中，所述传感器包括多个发射天线和多个接收天线，所述方法包括：

通过不同的发射天线，发射对应的发射信号；各所述发射信号为按照对应的预设移相步进对初始周期性信号进行相位偏移得到；

对接收天线接收到的回波信号进行二维快速傅里叶变化处理得到距离-多普勒二维矩阵；

根据所述预设移相步进和多普勒FFT点数对所述距离-多普勒二维矩阵进行数据移位得到解调信号；以及

根据所述解调信号得到目标检测结果。

2.根据权利要求1所述目标检测方法，其特征在于，所述根据所述预设移相步进和多普勒FFT点数对所述距离-多普勒二维矩阵进行数据移位，得到解调信号，包括：

根据各所述发射信号对应的预设移相步进和多普勒FFT点数，分别对所述距离-多普勒二维矩阵进行移位，得到所述解调信号。

3.根据权利要求2所述目标检测方法，其特征在于，所述根据各所述发射信号对应的预设移相步进和多普勒FFT点数，分别对所述距离-多普勒二维矩阵进行移位，包括：

根据多普勒FFT点数和预设移相步进值确定各所述发射信号对应的移位量；

根据各所述发射信号对应的移位量，分别对所述距离-多普勒二维矩阵进行移位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多普勒FFT点数和预设移相步进值确定各所述发射信号对应的移位量，包括：

对所述预设移相步进值进行2π取模后，乘以所述多普勒FFT点数，并通过取整数以得到所述移位量；或者

将所述预设移相步进值乘所述多普勒FFT点数并除以2π后，进行所述多普勒FFT点数取模，并通过取整数以得到所述移位量；

其中，所述移位量为整数，且所述移位量的绝对值小于等于所述多普勒FFT点数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用Round函数、Ceiling函数或Floor函数来取整得到所述移位量。

6.根据权利要求1-5任一项所述目标检测方法，其特征在于，所述对接收天线接收到的回波信号进行二维快速傅里叶变化处理得到距离-多普勒二维矩阵包括：

对所述回波信号进行二维快速傅里叶变化，得到二维快速傅里叶结果；

去除所述二维快速傅里叶结果中的镜像数据，得到所述距离-多普勒二维矩阵。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述解调信号得到目标检测结果，包括：

对所述解调信号进行目标检测处理，得到预检测结果；

对所述预检测结果进行点积计算处理，得到所述目标检测结果。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述解调信号得到目标检测结果，包括：

对所述解调信号进行点积计算处理，得到点积结果；

对所述点积结果进行目标检测处理，得到所述目标检测结果。

9.根据权利要求1-5任一项所述目标检测方法，其特征在于，所述各所述发射信号对应的预设移相步进不同。

10.一种传感器，其特征在于，包括：

至少两个发射通道，用于基于调频连续波输出发射信号；

至少两个接收通道，用于接收回波信号；

处理模块，与所述至少两个接收通道连接，用于对所述回波信号进行2D-FFT处理得到距离-多普勒二维矩阵；根据相邻啁啾单元之间的预设移相步进和多普勒FFT点数对所述距离-多普勒二维矩阵进行数据搬移，得到解调信号；以及根据所述解调信号得到目标检测结果；

其中，各发射通道所发射的所述发射信号为按照各自对应的预设移相步进对同一初始周期性信号进行相位偏移得到的信号；

同一发射通道所发射的所述发射信号的任一帧信号中，相邻啁啾单元之间均按照同一预设移相步进值进行循环移相；以及

不同发射通道所发射的所述发射信号的帧信号中，相邻啁啾单元之间的预设移相步进值相异。