[发明专利]木地板抓取装置及安装机器人

说明书

本申请涉及一种木地板抓取装置及安装机器人，属于木地板铺设技术领域。本申请提出一种木地板抓取装置，包括基体；抓取机构，用于抓取木地板的侧边，抓取机构沿第一方向可移动地连接于基体，且能够相对于基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；驱动锁止机构，用于驱动抓取机构移动至第一工作位置，并将抓取机构锁定于第一工作位置；以及第一弹性件，用于在驱动锁止机构解锁后驱动抓取机构向第二工作位置移动。本申请还提出一种木地板安装机器人，其安装板安装有木地板抓取装置，能够稳定的抓取木地板。

技术领域

本申请涉及木地板铺设领域，具体而言，涉及一种木地板抓取装置及安装机器人。

背景技术

铺设木地板时，需要将木地板从堆放处移送至铺设处，使待铺设的木地板与已安装的木地板的卡槽和凸条对齐，然后将待铺设的木地板拼接于已安装的木地板。

目前，木地板的移送过程可以通过吸盘抓取木地板板面来实现，当木地板板面上具有异物时，吸盘在抓取过程中可能会漏气，进而不能有效抓住木地板。

发明内容

为此，本申请提出一种木地板抓取装置及安装机器人，既能够移送木地板，又能够对木地板进行敲击，以将该木地板与已安装的木地板拼接为一体，提高了木地板铺设效率，且降低了人力消耗。

本申请第一实施例的木地板抓取装置，包括基体；抓取机构，用于抓取木地板的侧边，抓取机构沿第一方向可移动地连接于基体，且能够相对于基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；驱动锁止机构，用于驱动抓取机构移动至第一工作位置，并将抓取机构锁定于第一工作位置；以及第一弹性件，用于在驱动锁止机构解锁后驱动抓取机构向第二工作位置移动，以对木地板的侧边进行敲击。

本申请第一实施例的木地板抓取装置中，驱动锁止机构能够实现“自锁”、“解锁”、“回位”动作。当驱动锁止机构“自锁时”，抓取装置的抓取机构距离待安装木地板侧边一段距离；当驱动锁止机构“解锁”时，抓取机构伸入待安装木地板侧边的卡槽内，以通过卡槽对待安装木地板施力，以提高木地板抓取的稳定性。

另外，根据本申请第一实施例的木地板抓取装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构包括第一连杆、第二连杆、销轴以及第一驱动件，第一连杆的一端铰接于基体，第一连杆的另一端与第二连杆的一端通过销轴铰接，第二连杆的另一端与抓取机构铰接，第一驱动件用于驱动销轴移动，以通过第二连杆带动抓取机构移动。该种布置形式结构简单，又能够实现上述的“自锁”、“解锁”、“回位”动作。

根据本申请的一些实施例，当抓取机构处于第一工作位置时，第一连杆与第二连杆展开成一条直线，即驱动锁止机构“自锁”。该种状态下，对驱动件施加外力以将第一连杆与第二连杆维持于呈一条直线的位置，则抓取机构相对于基体的位置是固定的，这利于木地板的移送。

根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构还包括第一闸线，第一驱动件通过第一闸线驱动销轴移动，以使抓取机构向第一工作位置移动。该种布置形式结构简单，成本低廉，当多个木地板抓取装置并排布置时，可使用同一条闸线同时驱动多个木地板抓取装置的销轴移动。

根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构还包括第二弹性件，第二弹性件用于在第一驱动件释放第一闸线后驱动第一闸线复位。该种布置形式能够将第一连杆和第二连杆限制于刚性自锁状态，从而防止销轴被拉过头，提高了木地板抓取装置的可靠性。

根据本申请的一些实施例，木地板抓取装置还包括滑杆，滑杆可滑动地穿设于基体，滑杆的一端与抓取机构相连，另一端设有止挡部，第一弹性件套设于滑杆且弹性支撑于基体与止挡部之间。当驱动锁止机构“解锁”时，第一弹性件的弹性回复力驱动抓取机构靠近基体，以轻柔地敲击木地板。

根据本申请的一些实施例，滑杆的另一端设有螺纹，止挡部为配合在滑杆上的防松螺母对。防松螺母对用于与第一弹性件的一端抵接，且能够灵活地调节其在滑杆上的位置。