[发明专利]用于协作传感器共享的对感测到的对象的传输进行优先级排序的方法

说明书

本发明涉及用于协作传感器共享的对感测到的对象的传输进行优先级排序的方法。具体公开了一种用于控制主车辆的方法包括：由主车辆的控制器检测对象，其中，检测对象包括接收远程对象数据，该远程对象数据包括类别数据和位置数据，所述对象包括远程车辆和远程基础设施；由控制器基于类别数据将对象类别分配给被检测对象中的每一个；由控制器基于被检测对象中的每一个的对象类别将优先级值分配给被检测对象中的每一个；由控制器基于优先级值将传输时间间隔（TTI）分配给CSM，以根据所分配的TTI来修改CSM中的每一个的TTI；以及将CSM传输到远程车辆。

技术领域

本公开涉及一种用于在协作感测共享网络中对感测到的对象的传输进行优先级排序的方法和系统。

背景技术

车辆可本地或远程地检测对象。即，主车辆可使用其自己的传感器来检测周围的对象。另外，其他车辆可检测对象，并且主车辆可使用其他车辆的传感器检测对象。

发明内容

通过采用该方法，基于感测到的对象类型/类别、位置和其他参数对感测数据进行优先级排序，以优化协作感测消息（CSM）的传输时间间隔（TTI），由此节省并有效地使用可用带宽。

在本公开的一个方面中，该方法包括：检测对象包括接收远程对象数据，该远程对象数据包括类别数据和位置数据，所述对象包括远程车辆和远程基础设施。除了接收CSM之外，主车辆还使用其自己的传感器（即，本地传感器）来检测对象。该方法还包括：由控制器基于类别数据将对象类别分配给被检测对象中的每一个；由控制器基于被检测对象中的每一个的对象类别将优先级值分配给被检测对象中的每一个；由控制器基于优先级值将传输时间间隔（TTI）分配给CSM，以根据所分配的TTI来修改CSM中的每一个的TTI；以及将CSM传输到例如远程车辆。

对象类别可包括弱势道路用户（VRU）类别、车辆类别、交通标志类别和其他类别。车辆类别可指定远程车辆。VRU类别可指定行人和骑自行车的人。交通标志类别可指定交通标志和交通标识。

由控制器基于类别数据将对象类别分配给被检测对象中的每一个的步骤包括：响应于对远程对象的检测将VRU类别分配给远程对象中的至少一个，以指示远程对象中的所述至少一个是VRU。由控制器基于被检测对象中的每一个的对象类别将优先级值分配给被检测对象中的每一个的步骤可包括：响应于将VRU类别分配给远程对象中的至少一个来分配VRU优先级值；基于位置数据来确定VRU正在移动；响应于确定VRU正在移动，将VRU优先级值增加第一预定VRU值；基于位置数据来确定VRU在人行横道上；响应于确定VRU在人行横道上，将VRU优先级值增加第二预定VRU值；以及VRU优先级值的变化等于第一预定VRU值与第二预定VRU值之和。由控制器基于被检测对象中的每一个的对象类别将优先级值分配给被检测对象中的每一个的步骤包括：响应于将VRU类别分配给远程对象中的至少一个来分配VRU优先级值；基于位置数据来确定VRU正在移动；响应于确定VRU正在移动，将VRU优先级值增加第一预定VRU值；基于位置数据来确定VRU在道路上；以及响应于确定VRU在道路上，将VRU优先级值增加第三预定VRU值。VRU优先级值的变化等于第一预定VRU值与第三预定VRU值之和。

由控制器将TTI分配给被检测对象中的每一个的CSM的步骤包括：将默认VRU TTI分配给指示被检测对象中的至少一个是VRU的CSM；以及以与VRU优先级值的变化成比例的方式修改默认VRU TTI。

根据权利要求2所述的方法，其中，由控制器基于类别数据将对象类别分配给被检测对象中的每一个可包括：响应于对远程对象的检测将车辆类别分配给远程对象中的至少一个，以指示远程对象中的所述至少一个是车辆。