[发明专利]一种小微飞行器无稳定回路精确微分导引方法

权利要求书

1.一种小微飞行器无稳定回路精确微分导引方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，由地面站设备对小微飞行器的飞行速度方向进行测量，同时测量飞行器与导引目标的方位角，并进行比较得到角度误差信号；

步骤S20，根据所述的角度误差信号，测量飞行器与目标的初始角度，求取导引偏置信号如下：

其中k₁，k₂、k₃、k₄、k₅、k₆、ε₁为导引常值参数，φ_m0为目标速度在水平面的初始值，d₀为飞行器与目标的初始距离，φ_c0为小微飞行器的初始速度方向在水平面的投影的初始值，u_p为导引偏置信号；

步骤S30，根据所述的角度误差信号，建立精确微分求解器，求取角度误差信号的精确微分信号如下：

z₀(1)=0，z₁(1)＝0；

σ₀＝z₀-e_c；

z₀(n+1)＝z₀(n)+T₁u；

z₁(n+1)＝z₁(n)-T₁σ₀；

其中z₀、z₁为精确微分器的状态，其初始状态值为0，e_c为精确微分器的输入信号，σ₀为输入与状态的误差变量，u为精确微分器的输出变量，λ₀、λ₁、λ₂与ε₂为常值参数；T₁为数据时间间隔常数，通常选取为0.001；z₀(n)为精确微分器状态z₀的第n个数据；z₀(n+1)为精确微分器状态z₀的第n+1个数据；z₁(n)为精确微分器状态z₁的第n个数据；z₁(n+1)为精确微分器状态z₁的第n+1个数据；完成数据更新后，误差信号σ₀与解精确微分器的输出变量u的解算每步均按照更新后的数据进行；

步骤S40，根据所述的角度误差信号叠加精确微分器的状态信号，进行非线性双积分，并进行饱和限制，得到带饱和限制的非线性积分信号如下：

s₁＝∫e_fdt；

其中k₇、k₈、k₉、k₁₀、ε₃、ε₄为常值参数，e_c为角度误差信号，z₀为精确微分器的状态信号，e_f为非线性叠加信号；s₁为非线性积分信号，dt表示对时间信号进行积分，s为带饱和限制的非线性积分信号，s_b为饱和限制值；

步骤S50，根据所述的角度误差信号、导引偏置信号、精确微分信号与带饱和限制的非线性积分信号进行线性综合得到导引综合信号；

步骤S60，根据所述的导引综合信号，进行非线性变化后，再进行参数调试，由地面站输送给小微飞行器无线接收装置，传送给小微飞行器舵系统，控制小微飞行器命中目标。

2.根据权利要求1所述的一种小微飞行器无稳定回路精确微分导引方法，其特征在于，由地面站设备对小微飞行器的飞行速度方向与目标的方位角进行测量与比较得到角度误差信号包含：

e_c＝φ_c-q_c；

其中e_c为角度误差信号，φ_c为飞行器的偏航角，q_c为视线角在水平面的分量。