[发明专利]一种机械臂控制方法在审
| 申请号： | 202010129220.X | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111152242A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 徐航 | 申请（专利权）人： | 徐航 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京华识知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 李浩 |
| 地址： | 234000 安徽省宿州市埇*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械臂控制方法，其特征在于：由传感器输出信号直接转换为驱动信号，控制机械臂运动。
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述传感器为位移传感器。
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述传感器为线性位移传感器。
4.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述传感器输出信号直接转换为驱动信号是指：传感器跟随手臂的伸曲运动发生长度变化， 输出位移信号，机械臂的运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度。
5.根据权利要求4所述的机械臂控制方法，其特征在于：所述手臂的弯曲部两侧的前臂和后臂上安装随手臂做伸曲运动的护具，传感器的两端分别安装在前臂和后臂所在护具上，机械臂包括一端铰接连接的上机械臂和下机械臂，伺服电缸两端分别连接上机械臂和下机械臂。
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