[发明专利]一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统及方法，包括：激光扫描装置，安装在叉车通道上方，用于检测到进入预设告警区域的叉车的门架高度大于或等于叉车通道的高度时，发送信号到无线发送模块；无线发送模块，用于接收所述激光扫描装置发送的信号，并发送信号到无线接收模块以通知有门架高度大于或等于叉车通道的叉车驶入；无线接收模块，安装在叉车上，用于接收所述无线发送模块发送的信号，并发送信号至叉车控制器；叉车控制器，用于接收所述无线接收模块发送的信号，控制叉车减速或停车。本发明只有在叉车进入预设区域后才对叉车的门架高度进行判断，检测精度较高，不会误检测和误报警，提高了驾驶员的工作效率。

技术领域

本发明涉及叉车安全行驶领域，特别是一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统及方法。

背景技术

在当前物流仓库等行业，经常发生叉车门架的当前举升高度大于通道(卷帘门等)的高度，又由于司机自身的疏忽或者车辆行驶速度过快，从而导致叉车门架撞击通道/门的事件发生。事故发生导致的后果，轻则导致撞坏叉车门架或者门等设施，重则由于重度撞击导致车辆翻车或者货物跌落等造成人员伤亡。

现有技术往往采用UWB技术来感应叉车的位置，进而控制叉车减速，但UWB的检测精度有限(一般在±30cm)，经常会出现由于检测精度不高，导致叉车工作在防撞区域通道附近时产生误告警，叉车无法正常的叉取和放置货物，并造成叉车无法以正常速度行驶。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统及方法，只有在叉车进入预设区域后才对叉车的门架高度进行判断，检测精度较高，不会误检测和误报警，提高了驾驶员的工作效率。

本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统，包括：

激光扫描装置，安装在叉车通道上方，用于检测到进入预设告警区域的叉车的门架高度大于或等于叉车通道的高度时，发送信号到无线发送模块；

无线发送模块，用于接收所述激光扫描装置发送的信号，并发送信号到无线接收模块以通知有门架高度大于或等于叉车通道的叉车驶入；

无线接收模块，安装在叉车上，用于接收所述无线发送模块发送的信号，并发送信号至叉车控制器；

叉车控制器，用于接收所述无线接收模块发送的信号，控制叉车减速或停车。

优选的，所述激光扫描装置与所述无线发送模块电连接，发送给所述无线发送模块的信号为开关量信号；所述无线接收模块与所述叉车控制器电连接，发送给所述叉车控制器的信号为开关量信号。

优选的，所述叉车门架防撞系统还包括：告警装置；当所述激光扫描装置检测到进入预设告警区域的叉车的门架高度大于或等于叉车通道的高度时，发送信号到所述告警装置，所述告警装置接收到所述激光扫描装置发送的信号后，发出声音和/或光报警。

优选的，所述激光扫描装置与所述告警装置电连接，发送给所述告警装置的信号为开关量信号。

优选的，所述激光扫描装置为2D激光扫描装置。

优选的，所述预设告警区域为一个矩形区域；所述预设告警区域的宽度设置为等于叉车通道的宽度；所述预设告警区域的长度基于叉车减速距离进行设定；所述叉车减速距离等于响应距离与减速运行距离之和；所述响应距离等于所述激光扫描装置检测到门架高度大于或等于叉车通道高度到叉车开始减速的运行距离；所述减速运行距离等于叉车以最大减速度开始减速到叉车停止运行的距离。

另一方面，本发明一种基于激光扫描的叉车门架防撞方法，包括：

安装在叉车通道上方的激光扫描装置检测到进入预设告警区域的叉车的门架高度大于或等于叉车通道的高度时，发送信号到无线发送模块；