[发明专利]控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，该控制系统对机器人进行控制，其中，

该控制系统具有：

仿真装置，其用于进行使用了表示所述机器人的形状的机器人模型的仿真；

机器人控制器，其用于按照被赋予的移动指令，对所述机器人进行驱动控制；

摄像装置，其用于对所述机器人进行拍摄；以及

推定单元，其用于根据通过所述摄像装置的拍摄而得到的图像，推定所述摄像装置相对于所述机器人的相对位置姿势，

所述仿真装置包含：

设定单元，其用于通过执行离线示教来设定表示所述机器人应采取的位置姿势的示教点；以及

图像生成单元，其用于生成通过配置于虚拟空间的虚拟照相机的拍摄而得到的仿真图像，

所述图像生成单元生成第1仿真图像，该第1仿真图像是在所述虚拟空间中将所述机器人模型配置于所述示教点、并且将所述虚拟照相机配置成相对于所述机器人模型的相对位置姿势与所述推定单元所推定出的相对位置姿势一致时的图像，

所述控制系统还具有：

第1取得单元，其用于取得第1实际图像，该第1实际图像是将向所述示教点移动的第1移动指令赋予给所述机器人控制器、并且按照所述第1移动指令对所述机器人进行了驱动控制之后通过所述摄像装置的拍摄而得到的；以及

决定单元，其用于决定针对所述示教点的校正量，使得所述第1实际图像上的所述机器人的位置姿势接近所述第1仿真图像上的所述机器人模型的位置姿势。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述决定单元包含：

偏差运算单元，其用于运算通过所述摄像装置的拍摄而得到的实际图像上的所述机器人的位置姿势与所述第1仿真图像上的所述机器人模型的位置姿势的偏差；以及

校正量运算单元，其用于运算从按照所述第1移动指令被进行了驱动控制的所述机器人的位置姿势到所述偏差成为小于预定的阈值时的所述机器人的位置姿势的移动量来作为所述校正量。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述决定单元还包含第2取得单元，该第2取得单元用于执行取得第2实际图像的取得处理，所述第2实际图像是将向所述偏差减小的方向移动的第2移动指令赋予给所述机器人控制器、并且按照所述第2移动指令对所述机器人进行了驱动控制之后通过所述摄像装置的拍摄而得到的，

在按照所述第1移动指令对所述机器人进行了驱动控制之后，所述第2取得单元反复执行所述取得处理，直到所述偏差小于所述阈值为止，

所述校正量运算单元运算赋予给所述机器人控制器的所述第2移动指令的累计量来作为所述校正量。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述决定单元包含：

偏差运算单元，其用于运算所述第1实际图像上的所述机器人的位置姿势与所述仿真图像上的所述机器人模型的位置姿势的偏差；以及

校正量运算单元，其用于运算从所述偏差成为小于预定的阈值时的所述机器人模型的位置姿势到配置于所述示教点的所述机器人模型的位置姿势的移动量来作为所述校正量。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的控制系统，其中，

该控制系统具有控制装置，该控制装置与所述摄像装置、所述机器人控制器以及所述仿真装置连接，对所述机器人控制器和所述摄像装置进行控制，

所述推定单元、所述第1取得单元以及所述决定单元包含在所述控制装置中。

6.一种控制方法，该控制方法是对机器人进行控制的控制系统中的控制方法，其中，

所述控制系统具有：

机器人控制器，其用于按照被赋予的移动指令，对所述机器人进行驱动控制；以及

摄像装置，其用于对所述机器人进行拍摄，

所述控制方法具有如下的步骤：

通过执行使用了机器人模型的离线示教，设定表示所述机器人应采取的位置姿势的示教点；

根据通过所述摄像装置的拍摄而得到的图像，推定所述摄像装置相对于所述机器人的相对位置姿势；

生成仿真图像，该仿真图像是在虚拟空间中将所述机器人模型配置于所述示教点、并且将虚拟照相机配置成相对于所述机器人模型的相对位置姿势与通过所述推定的步骤推定出的相对位置姿势一致时通过所述虚拟照相机的拍摄而得到的；

取得实际图像，该实际图像是将向所述示教点移动的移动指令赋予给所述机器人控制器、并且按照向所述示教点移动的移动指令对所述机器人进行了驱动控制之后通过所述摄像装置的拍摄而得到的；以及

决定针对所述示教点的校正量，使得所述实际图像上的所述机器人的位置姿势接近所述仿真图像上的所述机器人模型的位置姿势。