[发明专利]一种粉末混合仿生机械手以及烟花内筒混药系统

说明书

本发明公开了一种粉末混合仿生机械手以及应用烟花内筒混药系统，其中粉末混合仿生机械手包括翻转组件、弹性储能件、置药容器定位机构和出料气缸；置药容器定位机构包括接收筒饼的定位工装，以及将筒饼定位于定位工装上并封闭筒饼口部的定位驱动组件；定位工装通过弹性储能件连接于翻转组件的输出端上，并且在翻转组件的驱动下进行1°~180°角度可调翻转；出料气缸设于定位工装初始位置的一侧，并且在定位工装复位至初始位置时驱动定位工装上的筒饼原路退回。本发明通过置药容器定位机构固定筒饼并封闭筒饼口部，配合翻转组件驱动置药容器定位机构翻转，使置药容器定位机构内部的药粉充分混合，实现安全高效自动化混料。

技术领域

本发明涉及自动化混药领域，尤其涉及一种粉末混合仿生机械手以及粉末混合仿生机械手。

背景技术

机械手是一种用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在进行爆炸药的调配中，爆炸药由还原剂（镁铝合金粉、铝粉、硫磺）和氧化剂（高氯酸钾）组成，还原剂和氧化剂需要按比例进行混合才能具有燃爆效果。传统的还原剂和氧化剂在混合时为人工或混料滚筒进行大批量混合，由于混合后的还原剂和氧化剂为可燃爆状态，容易产生危险，发生静电产生的爆炸几率极大。

因此，需要考虑通过自动化机械手设备对爆炸药等高危易燃易爆炸药物进行小剂量调配来保证生产的安全性。

发明内容

本发明的目的是提供一种粉末混合仿生机械手以及高效自动化筒饼混料的烟花内筒混药系统。

实现本发明目的的技术方案是：一种粉末混合仿生机械手，包括翻转组件、弹性储能件、置药容器定位机构和出料气缸；所述置药容器定位机构包括接收筒饼的定位工装，以及将筒饼定位于定位工装上并封闭筒饼口部的定位驱动组件；所述定位工装通过弹性储能件连接于翻转组件的输出端上，并且在翻转组件的驱动下进行1°~180°角度可调翻转；所述出料气缸设于定位工装初始位置的一侧，并且在定位工装复位至初始位置时驱动定位工装上的筒饼原路退回。

所述翻转组件包括转动座、旋转气缸和旋转轴；所述旋转轴的一端与转动座转动连接，另一端与旋转气缸连接；所述弹性储能件设于旋转轴的周面上。

所述弹性储能件为弹簧；所述弹簧的一端与翻转组件的旋转轴固定，另一端与置药容器定位机构的定位工装固定。

所述弹性储能件为弹片；所述弹片的一端与翻转组件的旋转轴固定，另一端与置药容器定位机构的定位工装固定。

所述弹性储能件在翻转组件旋转轴的周面上沿旋转轴轴线并排设有多个。

所述置药容器定位机构的定位工装为四面镂空设计，内部具有容纳筒饼的放置空间；所述定位工装内底面的两侧均设有导向挡板。

所述置药容器定位机构的定位驱动组件包括定位板和垂直驱动气缸；所述垂直驱动气缸设于定位工装的顶部上，并且活塞杆向下贯穿定位工装的顶部与位于定位工装的放置空间中的定位板连接；所述定位板在垂直驱动气缸的驱动下压制筒饼的顶部；所述定位板底部的平面面积不小于筒饼的顶部的平面面积。

所述定位工装的顶部上设有导向滑套。定位板的顶部设有向上延伸贯穿定位工装的顶部与导向滑套滑动配合的导向杆。

一种烟花内筒混药系统，包括转盘、旋转机构和仿生机械手；所述仿生机械手为上述的粉末混合仿生机械手；所述转盘设于旋转机构上，并且在旋转机构的驱动下步进转动；所述仿生机械手设于转盘上，并且靠近转盘边缘；所述仿生机械手环绕转盘的旋转轴线均布有多个。