[发明专利]一种无人驾驶系统的定位导航方法及系统在审
| 申请号： | 202010117567.2 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113375661A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 黄琨;苏常军;陈慧勇;李高鹏 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/34;G01S19/47 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450061 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 系统 定位 导航 方法 | ||
1.一种无人驾驶系统的定位导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)通过激光雷达、GPS接收机、车载INS和UWB接收机获取道路位置数据，分别记为激光雷达数据、GPS数据、INS数据和UWB数据；
(2)判断GPS接收机是否被遮挡、实时天气情况、UWB接收机与定位基站的距离；
(3)若GPS接收机被遮挡，融合激光地图定位方式、激光里程计定位方式和UWB定位方式的定位结果，作为最终的定位结果；
若实时天气恶劣，融合GPS/INS定位方式和UWB定位方式的定位结果，作为最终的定位结果；
若UWB接收机与定位基站的距离超过设定范围，融合GPS/INS定位方式、激光地图定位方式和激光里程计定位方式的定位结果，作为最终的定位结果。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶系统的定位导航方法，其特征在于，还包括对步骤(1)中的激光雷达数据、GPS数据、INS数据和UWB数据进行时间同步和坐标标定处理的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶系统的定位导航方法，其特征在于，所述天气恶劣包括大雨、浓烟和浓雾。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶系统的定位导航方法，其特征在于，步骤(3)通过卡尔曼滤波实现融合。
5.一种无人驾驶系统的定位导航系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序运行时执行如权利要求1-4中任意一项所述的无人驾驶系统的定位导航方法。
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