[发明专利]自动驾驶仿真方法和装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种自动驾驶仿真方法和装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：消息管理器接收车辆仿真器发送的第一车辆状态信息，所述第一车辆状态信息包括第一底盘信息和第一定位信息；所述消息管理器对所述第一底盘信息和所述第一定位信息进行格式转换，获得第二底盘信息和第二定位信息，向自动驾驶系统发送所述第二底盘信息和所述第二定位信息；所述消息管理器接收所述自动驾驶系统发送的第一控制信号，对所述第一控制信号进行格式转换，获得第二控制信号，所述第二控制信号用于所述车辆仿真器更新所述车辆状态信息；所述消息管理器向所述车辆仿真器发送所述第二控制信号。

技术领域

本公开涉及模拟器仿真技术领域，具体涉及一种自动驾驶仿真方法和装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶系统在研发过程中需要不断地进行测试，但是自动驾驶系统经过路测的周期比较长，测试效率比较低，而如果在一个比较真实的自动驾驶仿真测试装置中进行测试，不仅能够充分测试在丰富场景下自动驾驶系统的表现，还能及时反馈问题，加快系统的迭代。

目前市面上存在许多用于自动驾驶系统测试的车辆仿真器，然而对于具体的自动驾驶项目，可配套使用的车辆仿真拟器通常比较有限，在使用时车辆仿真器能够提供的数据或者数据接口并不能满足特定的自动驾驶系统的数据需求，使得自动驾驶系统基于车辆仿真器无法较好地匹配测试。

发明内容

本公开实施例提供了一种自动驾驶仿真方法和装置、电子设备及存储介质。

本公开实施例第一方面提供一种自动驾驶仿真方法，包括：

消息管理器接收车辆仿真器发送的第一车辆状态信息，所述第一车辆状态信息包括第一底盘信息和第一定位信息；

所述消息管理器对所述第一底盘信息和所述第一定位信息进行格式转换，获得第二底盘信息和第二定位信息，向自动驾驶系统发送所述第二底盘信息和所述第二定位信息；

所述消息管理器接收所述自动驾驶系统发送的第一控制信号，对所述第一控制信号进行格式转换，获得第二控制信号，所述第二控制信号用于所述车辆仿真器更新所述车辆状态信息；

所述消息管理器向所述车辆仿真器发送所述第二控制信号。

在一种可选的实施方式中，所述消息管理器向所述车辆仿真器发送所述第二控制信号之后，所述方法还包括：

所述消息管理器接收所述车辆仿真器发送的第二车辆状态信息，其中，所述第二车辆状态信息包括由所述车辆仿真器根据所述第二控制信号更新所述车辆状态信息后获得的第三底盘信息和第三定位信息。

在一种可选的实施方式中，所述第二控制信号包括以下一种或多种：待处理定位信息、油门数据、刹车数据、档位、方向盘转角；

和/或，

所述第一底盘信息包括以下一种或多种：速度、加速度、姿态信息；

所述姿态信息包括以下一种或多种：偏航角、方向盘转角。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

所述消息管理器对所述第一底盘信息和所述第一定位信息进行格式转换，获得目标车辆的信息，向智能体管理器发送所述目标车辆的信息，其中，所述目标车辆为所述车辆仿真器中的仿真车辆，所述目标车辆的信息用于：所述智能体管理器在加载车辆仿真场景的情况下，根据所述目标车辆的信息更新所述车辆仿真场景中智能体的状态以获得第一感知信息；

所述消息管理器对所述第一感知信息进行格式转换，获得第二感知信息，向所述自动驾驶系统发送所述第二感知信息，以使所述自动驾驶系统根据所述第二感知信息和所述第二车辆状态信息进行决策规划，获得所述第一控制信号。

本公开实施例第二方面提供了一种消息管理器，包括：