[发明专利]自动驾驶中车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆，可用于自动驾驶，在基于预设轨迹线进行车辆控制时，是先在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息，并根据车辆当前的状态信息和M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列，再根据目标控制序列对车辆进行控制，由于考虑到了预设轨迹线上未来预设数量的参考点的状态信息的输出，即加入对未来预测跟随估计的考虑，这样可以保证未来预设数量的参考点内的状态信息的平均误差最小，从而提高了车辆控制的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

在自动驾驶技术领域，以车辆行驶过程为例，车辆在行驶过程中，需要考虑未来一段时间内要跟随轨迹，并基于要跟随的轨迹参考线提前执行控制操作，这样不仅可以减少系统延迟带来的滞后，而且可以加快系统响应，提高跟随精度。

通常情况下，在基于要跟随的轨迹参考线提前执行控制操作时，是基于前馈的方法对车辆进行控制。但是，由于该基于前馈的方法不仅无法保证前馈量的控制精度，使得前馈值可能过大或者过小；而且基于前馈的方法过于依赖轨迹参考线的曲率和过于依赖上游信息等(例如，上游信号的抖动会严重影响实际的控制效果)，从而导致车辆控制的准确度不高。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆，在对车辆进行控制时，提高了车辆控制的准确度。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，该车辆的控制方法可以包括：

在预设轨迹线上确定M个参考点，并分别获取所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息；其中，所述M个参考点包括与车辆当前位置匹配的第一个参考点，以及基于车辆未来运行方向，位于所述第一个参考点之后的M-1个参考点，M为大于或者等于2的整数。

根据车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列；其中，所述目标控制序列用于指示车辆的方向盘转角信息。

根据所述目标控制序列对车辆进行控制。

由此可见，本申请实施例中，在基于预设轨迹线进行车辆控制时，是根据车辆当前的状态信息和M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列，并根据目标控制序列对车辆进行控制，由于考虑到了预设轨迹线上未来预设数量的参考点的状态信息的输出，即加入对未来预测跟随估计的考虑，这样可以保证未来预设数量的参考点内的状态信息的平均误差最小，从而提高了车辆控制的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定目标控制序列，可以包括：

基于车辆的车身坐标系，对所述车辆当前的状态信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息进行投影处理，得到所述车辆当前的状态信息与所述第一个参考点的状态信息之间的误差信息；并根据所述误差信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定所述目标控制序列。

这样在确定目标控制序列之后，就可以根据目标控制序列对车辆进行控制，由于考虑到了预设轨迹线上未来预设数量的参考点的状态信息的输出，即加入对未来预测跟随估计的考虑，这样可以保证未来预设数量的参考点内的状态信息的平均误差最小，从而提高了车辆控制的准确度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述误差信息和所述M个参考点中每一个参考点各自对应的状态信息确定所述目标控制序列，可以包括：