[发明专利]影像获取方法及影像获取设备

说明书

本发明提供一种影像获取方法及影像获取设备，其影像获取方法，于一第一时间点，提供一第一影像获取装置获取一待观测区域的一待观测区域影像；于第一时间点之后的一第二时间点，接收一控制信号；计算出第一时间点的第一影像获取装置与第二时间点的一第二影像获取装置的一相对位移关系和/或一相对转动关系；计算出局部区域相对于第一影像获取装置的一第一立体坐标值并依据相对位移关系和/或相对转动关系将第一立体坐标值转换为相对于第二影像获取装置的一第二立体坐标值；依据第二立体坐标驱动第二影像获取装置转动；获取局部区域的一局部区域影像。

技术领域

本发明是有关于一种影像处理方法及影像处理设备，且特别是有关于一种影像获取方法及影像获取设备。

背景技术

目前，利用飞行载具装载影像获取装置对目标进行影像获取已成为受到广泛关注的技术与应用。无人飞行载具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)其可于空中停滞的特性而能够以更符合需求的视角对目标进行影像获取。基于所述影像获取方式，可搭配影像传输技术而以远距拍摄的方式发展出远距检测(如对桥梁、水库等大型结构物进行检测)的应用。然而，控制端与远距的飞行载具端之间的信号传输存在时间延迟，且飞行载具在此时间延迟中易受风力等环境因素及机械震动等自身因素而造成画面偏移，使拍摄位置产生误差。

发明内容

本发明提供一种影像获取方法及影像获取设备，可对目标进行影像获取。

本发明的影像获取方法包括以下步骤。于第一时间点，通过一第一影像获取装置获取一待观测区域的一待观测区域影像。于第一时间点之后的一第二时间点，接收一控制信号，控制信号对应于待观测区域影像中的一局部区域。通过一处理单元计算出第一时间点的第一影像获取装置与第二时间点的第二影像获取装置的一相对位移关系及一相对转动关系的至少其中之一。通过处理单元依据控制信号计算出局部区域相对于第一影像获取装置的一第一立体坐标值，并依据相对位移关系及相对转动关系的至少其中之一将第一立体坐标值转换为相对于第二影像获取装置的一第二立体坐标值。通过一驱动单元依据第二立体坐标值驱动第二影像获取装置以一转动量转动。通过第二影像获取装置获取局部区域的一局部区域影像。

在本发明的一实施例中，上述的第一影像获取装置及第二影像获取装置装载于一飞行载具上，计算出相对位移关系及相对转动关系的至少其中之一的步骤包括：依据第一影像获取装置与第二影像获取装置在飞行载具上的相对位置与相对角度的至少其中之一以及飞行载具从第一时间点至第二时间点产生的移动量与转动量的至少其中之一而计算出相对位移关系及相对转动关系的至少其中之一。

在本发明的一实施例中，上述的第一影像获取装置装载于飞行载具的一主体上，第二影像获取装置装载于飞行载具的一稳态装置上，稳态装置用于依据主体的部分转动量而产生一补偿转动量，其中计算出相对位移关系及相对转动关系的至少其中之一的步骤还包括：依据补偿转动量而计算出相对位移关系及相对转动关系。

在本发明的一实施例中，上述的计算出第一立体坐标值的步骤包括：预估在第一时间点的第一影像获取装置与局部区域中的点在垂直于待观测区域影像所在的平面坐标系的轴线上的距离为预估距离值。依据预估距离值及局部区域中的点在平面坐标系中的平面坐标值计算出局部区域中的点相对于第一影像获取装置的第一立体坐标值。

在本发明的一实施例中，上述的影像获取方法还包括一影像比对步骤，影像比对步骤包括：通过一第一影像暂存单元储存第一时间点的待观测区域影像，并通过一第二影像暂存单元储存第二时间点的局部区域影像。通过处理单元判断第一影像暂存单元中的待观测区域影像与第二影像暂存单元中的第二时间点的局部区域影像的影像关联性是否大于一阈值。