[发明专利]一种电批的控制方法及螺丝锁附装置

说明书

本发明公开了一种电批的控制方法，通过预先建立从螺丝移动至锁附位置时到螺丝完成锁附的过程中电批的电机的受力值与电机的旋转速率的第一对应关系，进而按照该第一对应关系，根据电机的实时受力值控制电机按对应的旋转速率在锁附位置运行进给，使电批在不同的受力值下以不同的旋转速率运行进给，从而在螺丝锁附阶段可以以高速运行，而在预到位阶段低速运行，在保证效率的同时保证锁附精度，进而提高了产品质量，保证了产品良率。本发明还公开了一种螺丝锁附装置，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及锁螺丝技术领域，特别是涉及一种电批的控制方法及螺丝锁附装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，应用到螺丝锁附的地方越来越多，对产品的锁附质量及效率有了更高的要求。传统的人工锁附效率慢且人工成本高，锁附过程更多的是凭个人的经验和感觉等不确定性因素。为了实现锁螺丝过程的自动化，数字化，智能化，标准化，自动锁螺丝技术成为了新兴行业技术。

目前市场上的智能螺丝锁附产品为一种智能电批，可以对电批电机的旋转速率进行分段控制，螺丝从认牙，到拧紧，整个过程的速率模式都可以设定，而对各阶段的识别方法通常为视觉监测，而螺丝拧紧后，根据受到的扭力变化即可确定螺丝锁附完成。

图1为一种现有技术中的智能电批的运行曲线图。

如图1所示，应用现有技术中的这种智能电批，从螺丝认牙(即位置为0时)后，电机匀速旋转，而力矩值不变，而到某个位置力矩值陡增，确定螺丝拧紧，电机停转。

可以看到，应用现有技术中的智能电批，虽然可以完成螺丝自动锁附，但基于视觉控制的精度不高，且在最后电批电机的受力值突变时才停止运转，极有可能导致螺丝拧过，进而降低产品良率。

发明内容

本发明的目的是提供一种电批的控制方法及螺丝锁附装置，用于提高螺丝锁附的精度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种电批的控制方法，包括：

预先建立从螺丝移动至锁附位置时到所述螺丝完成锁附的过程中电批的电机的受力值与所述电机的旋转速率的第一对应关系；

按照所述第一对应关系，根据所述电机的实时受力值控制所述电机按对应的旋转速率在所述锁附位置运行进给。

可选的，所述按照所述第一对应关系，根据所述电机的实时受力值控制所述电机按对应的旋转速率在所述锁附位置运行进给，具体包括：

当所述电批携带螺丝移动至所述锁附位置时，控制所述电机以第一旋转速率在所述锁附位置运行进给；

当所述电机的受力值达到第一受力值时，确定所述螺丝完成认牙，控制所述电机以第二旋转速率运行进给；

当所述电机的受力值达到第二受力值时，确定所述螺丝进入预到位阶段，控制所述电机以第三旋转速率运行进给，直至所述电机的受力值达到第三受力值并持续第一预设时长时，确定所述螺丝完成锁附；

其中，所述第二旋转速率大于所述第一旋转速率；所述第三旋转速率小于所述第二旋转速率。

可选的，还包括：

预先建立从螺丝移动至锁附位置时到所述螺丝完成锁附的过程中所述螺丝在所述锁附位置的旋转圈数和所述电机的旋转速率的第二对应关系；

按照所述第二对应关系，根据所述螺丝的实时旋转圈数，控制所述电机按对应的旋转速率运行进给。

可选的，所述按照所述第一对应关系，根据所述电机的实时受力值控制所述电机按对应的旋转速率在所述锁附位置运行进给，以及，按照所述第二对应关系，根据所述螺丝的实时旋转圈数，控制所述电机按对应的旋转速率运行进给，具体包括：