[发明专利]一种电批的控制方法及螺丝锁附装置

权利要求书

1.一种电批的控制方法，其特征在于，包括：

预先建立从螺丝移动至锁附位置时到所述螺丝完成锁附的过程中电批的电机的受力值与所述电机的旋转速率的第一对应关系；

预先建立从所述螺丝移动至所述锁附位置时到所述螺丝完成锁附的过程中所述螺丝在所述锁附位置的旋转圈数和所述电机的旋转速率的第二对应关系；

当所述电批携带螺丝移动至所述锁附位置时，控制所述电机以第一旋转速率在所述锁附位置运行进给；

当所述电机的受力值达到第一受力值时，确定所述螺丝完成认牙，控制所述电机以第四旋转速率运行进给，并开始记录所述螺丝的旋转圈数；

当所述螺丝的旋转圈数达到预设圈数时，控制所述电机以第五旋转速率运行进给直至所述电机的受力值达到第三受力值并持续第一预设时长时，确定所述螺丝完成锁附；

其中，所述第四旋转速率大于所述第一旋转速率，所述第五旋转速率小于所述第四旋转速率。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当确定所述螺丝完成锁附后，还包括：

控制所述电机的受力值在第四受力值下持续第二预设时长。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述电机达到当前的预设受力值并持续第三预设时长、所述螺丝在所述锁附位置的旋转圈数未达到与所述当前的预设受力值对应的旋转圈数时，确定为浮锁故障。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述电机在当前的预设受力值下持续第四预设时长未达到下一预设受力值时，确定出现滑牙故障。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述受力值具体为力矩值。

6.一种螺丝锁附装置，其特征在于，包括机械臂，安装于所述机械臂的电批以及电性连接于所述机械臂及所述电批的控制器；

其中，所述控制器用于控制所述机械臂及所述电批以执行权利要求1至5任意一项所述的电批的控制方法。

7.根据权利要求6所述的螺丝锁附装置，其特征在于，所述电批具体为伺服电批。