[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在需要控制车辆跨线通行时，根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件；

若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶；

所述控制所述车辆跨线行驶，包括：

根据所述跨线边界以及道路中的障碍物规划约束条件，根据所述约束条件规划所述车辆的跨线路径，并根据所述跨线路径控制所述车辆行驶以使所述车辆避开所述道路中的障碍物且不超过所述跨线边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据预设路线规划策略确定跨线通行时间；

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，且所述跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足所述安全跨线条件。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界，包括：

将所述车道线位置向所述车道外扩张所述车辆宽度一半的距离得到的位置，确定为所述跨线边界的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采集通行数据，根据所述通行数据确定邻车道是否安全，和/或根据所述通行数据确定车道内避障通行时间；

若所述邻车道安全，和/或车道内避障通行时间大于第二时间阈值，则确定满足跨线通行条件；

若满足所述跨线通行条件，则确定需要控制车辆跨线通行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行数据确定邻车道是否安全，包括：

将所述通行数据输入预设安全模型，通过所述安全模型确定所述邻车道是否安全。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界之前，还包括：

确定所述车辆所处的通行场景；

若所述通行场景不属于预设禁止跨线通行场景，则执行所述根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述禁止跨线通行场景包括以下至少一种：

路口前排队场景、掉头排队场景、道路堵塞场景。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述车辆跨线行驶时，根据车道中的车辆行驶信息控制所述车辆的行驶速度。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

决策模块在需要控制车辆跨线通行时，向路径规划模块发送跨线避障任务；

所述路径规划模块用于根据所述车辆所在车道的车道线位置、车辆宽度确定跨线边界；

所述路径规划模块还用于若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，则确定满足安全跨线条件；

所述路径规划模块还用若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶；

所述路径规划模块，具体用于根据所述跨线边界以及道路中的障碍物规划约束条件，根据所述约束条件规划所述车辆的跨线路径，并根据所述跨线路径控制所述车辆行驶以使所述车辆避开所述道路中的障碍物且不超过所述跨线边界。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述路径规划模块还包括：

通行时间确定单元，用于根据预设路线规划策略确定跨线通行时间；

所述路径规划模块还用于：

若所述跨线边界不超出所述车辆所在道路的道路边界，且所述跨线通行时间小于第一时间阈值，则确定满足所述安全跨线条件。