[发明专利]一种警用机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种警用机器人，其特征在于，包括：

一主躯体，所述主躯体包括：

一通信模块，与一控制终端信号连接，用于接收所述控制终端远程发送的控制信号；

一红外线监测模块，设置于所述主躯体的头部的外表面，用于监测所述警用机器人当前视线范围内的人员分布情况，并持续地形成监测信号；

一中控模块，所述中控模块分别连接所述红外线监测模块和所述通信模块，用于根据所述控制信号和所述监测信号形成对应的控制指令以控制所述警用机器人的动作；

两条履带轮，对称设置于所述主躯体的两条腿上，并且每条所述履带轮可旋转的连接所述主躯体的两条腿的底部；

两条机械手臂，对称设置于所述主躯体的肩部的两侧，并且每条所述机械手臂的一端可旋转的连接所述主躯体的肩部；

两个快速安装接头，用于安装一破拆工具，每个所述快速安装接头包括：

一电磁元件，固定于所述机械手臂背向所述主躯体的一端，并与所述中控模块电连接；

一球头连接杆，所述球头连接杆包括一球头和一连接杆连接，所述连接杆为磁体；

一球头连接座，所述球头连接座包括一球铰和一卡箍连接，所述球铰用于连接所述球头，所述卡箍套设于所述破拆工具的手柄上。

2.根据权利要求1所述的警用机器人，其特征在于，所述球铰为半球形壳体，所述球头卡合于所述球铰内。

3.根据权利要求1所述的警用机器人，其特征在于，每条所述履带轮和每条所述机械手臂均包括多个关节，每个所述关节连接一个均连接多个驱动电机，多个所述驱动电机的输入端连接所述中控模块的输出端，所述中控模块输出所述控制指令控制多个所述驱动电机的工作参数，以控制所述警用机器人的动作。

4.根据权利要求1所述的警用机器人，其特征在于，其中一个所述快速安装接头上设有一第一图像采集装置，连接所述中控模块，用于在夹取所述破拆工具之前采集所述破拆工具的实时图像，并传输给所述中控模块。

5.根据权利要求4所述的警用机器人，其特征在于，所述中控模块包括：

一信号获取单元，用于获取所述控制信号和所述监测信号；

一存储单元，用于预先存储所述破拆工具的参考图像；

一第一判断单元，分别连接所述存储单元和所述信号获取单元，所述第一判断单元用于将所述实时图像与所述参考图像进行对比，判断当前的所述破拆工具是否与所述控制信号对应的所述破拆工具匹配，并在判断所述破拆工具匹配时输出一第一判断结果；

一第一执行单元，连接所述第一判断单元，所述第一执行单元根据所述第一判断结果控制所述电磁元件通电，所述电磁元件产生的电磁力吸住所述球头连接杆，以使所述机械手臂夹取匹配的所述破拆工具，并使用所述破拆工具完成破拆动作。

6.根据权利要求5所述的警用机器人，其特征在于，所述警用机器人还包括一个可折叠的防爆盾，设置于其中的一条所述机械手臂的肘部，所述防爆盾的状态控制电机与所述中控模块连接，在所述警用机器人开始所述破拆动作时，所述中控模块启用所述状态控制电机，以使所述防爆盾折叠，并在所述警用机器人完成所述破拆动作后，将所述防爆盾展开。

7.根据权利要求1所述的警用机器人，其特征在于，所述主躯体的头部还包括一第二图像采集装置，连接所述通信模块，用于采集所述警用机器人当前的视线范围内的图像信息和/或视频信息，并通过所述通信模块反馈给所述控制终端，以供操作员根据所述图像信息和/或视频信息向所述警用机器人下发相应的所述控制信号。

8.根据权利要求1所述的警用机器人，其特征在于，所述主躯体内还设有一电源模块，分别连接所述红外线监测模块、所述中控模块以及所述通信模块，用于给所述红外线监测模块、所述中控模块以及所述通信模块提供工作电压。