[发明专利]超声扫查导航方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种超声扫查导航方法，其特征在于，包括：

获取超声探头的初始位置信息；

在同一世界坐标系下获取检查对象待扫查的目标器官的目标位置信息；

基于所述目标位置信息获取所述超声探头的若干历史导航路径；

根据所述超声探头的初始位置信息从所述若干历史导航路径中确定所述超声探头扫查目标器官的扫查导航路径；

根据所述扫查导航路径引导所述超声探头对所述目标器官进行扫查。

2.根据权利要求1所述的超声扫查导航方法，其特征在于，所述根据所述扫查导航路径引导所述超声探头对所述目标器官进行扫查，包括：

在显示器和/或检查对象的体表处显示所述扫查导航路径。

3.根据权利要求1所述的超声扫查导航方法，其特征在于，所述获取超声探头的初始位置信息包括：

通过磁传感器获取超声探头的初始位置信息，所述磁传感器包括磁发射器和磁感应器；和/或

通过摄像机获取超声探头的初始位置信信息。

4.根据权利要求1所述的超声扫查导航方法，其特征在于，所述根据所述超声探头的初始位置信息从所述若干历史导航路径种确定所述超声探头扫查目标器官的扫查导航路径，包括：

根据所述超声探头的初始位置信息判断所述超声探头是否位于所述若干历史导航路径中任意一条历史导航路径上；

若所述超声探头位于所述若干历史导航路径中任意一条历史导航路径上，则将对应的历史导航路径确定为扫查导航路径；

若所述超声探头不在任意一条历史导航路径上，则将所述若干历史导航路径中与超声探头距离最短的一条历史导航路径确定为扫查导航路径。

5.根据权利要求4所述的超声扫查导航方法，其特征在于，所述若所述超声探头位于所述若干历史导航路径中任意一条历史导航路径上，则将对应的历史导航路径确定为扫查导航路径，具体包括：

若所述超声探头只位于所述若干历史导航路径中的一条历史导航路径上时，将对应的历史导航路径确定为扫查导航路径；

若所述超声探头同时位于所述若干历史导航路径中的多条历史导航路径上时，选取导航次数最多的历史导航路径作为扫查导航路径。

6.根据权利要求5所述的超声扫查导航方法，其特征在于，所述若所述超声探头同时位于所述若干历史导航路径中的多条历史导航路径上时，选取导航次数最多的历史导航路径作为扫查导航路径，具体包括：

若所述超声探头位于的多条历史导航路径中有至少两条历史导航路径为导航次数最多的历史导航路径，则根据超声探头在对应历史导航路径上剩余的扫查距离确定扫查导航路径。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的超声扫查导航方法，其特征在于，在所述超声探头在偏离所述扫查导航路径的距离在预设距离范围内时，发出偏离提示，所述偏离提示包括指示灯提示、语音提示以及触感提示中的一种或几种。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的超声扫查导航方法，其特征在于，在所述超声探头在偏离所述扫查导航路径的距离超出预设距离范围内时，则将所述若干历史导航路径中与超声探头距离最短的一条历史导航路径确定为扫查导航路径。

9.一种超声扫查导航装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，获取超声探头的初始位置信息；

第二获取单元，在同一世界坐标系下获取检查对象待扫查的目标器官的目标位置信息；

第三获取单元，基于所述目标位置信息获取所述超声探头的若干历史导航路径；

处理单元，根据所述超声探头的初始位置信息从所述若干历史导航路径中确定所述超声探头扫查目标器官的扫查导航路径；

引导单元，根据所述扫查导航路径引导所述超声探头对所述目标器官进行扫查。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，

所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如权利要求1～8中任一项所述的超声扫查导航方法的步骤。