[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据待定位设备的定位数据，从高精地图中确定第一定位元素；

对采集的所述待定位设备的环境图像进行识别，确定所述环境图像中的第二定位元素；

将所述第二定位元素与所述第一定位元素进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果对所述定位数据进行修正，得到修正后的定位数据，其中，所述第一定位元素与所述第二定位元素均为具有语义的视觉特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二定位元素与所述第一定位元素进行匹配，包括：

确定所述第二定位元素的拓扑结构以及所述第一定位元素的拓扑结构；

将所述第二定位元素的拓扑结构与所述第一定位元素的拓扑结构进行匹配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的所述待定位设备的环境图像进行识别，确定所述环境图像中的第二定位元素，包括：

通过深度神经网络模型确定所述环境图像中具有语义的点线面视觉特征；

基于所述环境图像中具有语义的所述点线面视觉特征，识别所述环境图像中的第二定位元素。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述环境图像中的第二定位元素，包括：

确定各个所述第一定位元素的类型；

基于各个所述第一定位元素的类型以及所述点线面视觉特征，对所述环境图像中的第二定位元素进行识别。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述第一定位元素的类型以及所述点线面视觉特征，对所述环境图像中的第二定位元素进行识别，包括：

基于各个所述第一定位元素的类型以及拓扑结构，确定所述环境图像中对应的第二定位元素的类型；

基于所述第二定位元素的类型以及所述点线面视觉特征，对所述第二定位元素进行识别。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配结果对所述定位数据进行修正，包括：

基于所述匹配结果确定所述待定位设备在所述高精地图中的位姿信息；

基于所述位姿信息对所述待定位设备的定位数据进行修正。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置信息，所述方法还包括：

基于所述待定位设备在所述高精地图中的所述位置信息，确定所述待定位设备所处的路面的高度信息；

基于所述路面的高度信息，确定所述待定位设备在所述高精地图里的虚拟高度信息；

基于所述虚拟高度信息对所述待定位设备的定位数据进行修正。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括速度数据，所述方法还包括：

通过轮速计确定所述待定位设备的轮速；

基于所述待定位设备的轮速，对所述待定位设备的所述速度数据进行修正。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过惯性测量单元IMU获取所述待定位设备的所述定位数据。

10.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一定位元素确定模块，用于根据待定位设备的定位数据，从高精地图中确定第一定位元素；

第二定位元素确定模块，用于对采集的所述待定位设备的环境图像进行识别，确定所述环境图像中的第二定位元素；

匹配模块，用于将所述第二定位元素与所述第一定位元素进行匹配，得到匹配结果；

第一修正模块，用于基于所述匹配结果对所述定位数据进行修正，得到修正后的定位数据，其中，所述第一定位元素与所述第二定位元素均为具有语义的视觉特征。