[发明专利]一种多轴机器手臂及其加工工艺

权利要求书

1.一种多轴机器手臂，主要包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)下端四角对称安装有座板(14)，座板(14)下端等间距焊接有至少三根爪臂(15)，所述爪臂(15)下部螺纹连接导向组件(16)，所述爪臂(15)通过导向组件(16)连接球头(19)，所述球头(19)下端螺纹连接电缸(17)的上端部，所述电缸(17)下端固定连接垫板(18)，所述基座(1)上端对称安装有两组防护组件，方防护组件由(4)块防护板(13)拼接而成，所述基座(1)上端在防护组件内侧通过轴承连接丝杠(9)，丝杠(9)下部安装有从动齿轮(28)，所述丝杠(9)上套设有丝套(4)，丝套(4)上的台阶处套设有升降臂(12)，所述升降臂(12)上端设置有定位板(20)，所述升降臂(12)为下端开口的圆筒结构，所述升降臂(12)内侧上端通过螺钉固定安装有第二电机(22)，第二电机(22)的电机轴通过螺栓固定连接转座(7)，转座(7)下端固定安装有转动板(11)，转动板(11)和定位板(20)对应处开设有环形的第一滚珠槽，第一滚珠槽内安装有第一滚珠，所述转座(7)上端固定安装有工作臂(8)，所述基座(1)上端对应防护组件安装有第一电机(2)，第一电机(2)的电机轴通过联轴器连接转轴(3)，转轴(3)通过轴承连接近第一电机(2)的防护板(13)，转轴(3)另一端固定安装有主动齿轮(29)，主动齿轮(29)啮合连接从动齿轮(28)，所述升降臂(12)左右两侧开设有避让槽(5)，所述丝杠(9)上端安装有轴承座(30)，轴承座(30)两侧对应避让槽(5)处焊接有固定杆(6)，固定杆(6)另一端固定连接对应的防护板(13)的顶部，所述升降臂(12)上部前后两侧焊接有固定臂(24)，固定臂(24)另一端下侧固定连接伸缩杆(26)，伸缩杆(26)下端通过螺钉固定安装在基座(1)上端。

2.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述导向组件(16)包括套座(161)、第二滚珠(162)和定位塞(163)，所述套座(161)与爪臂(15)的下部螺纹连接，所述套座(161)内部安装有第二滚珠(162)，所述套座(161)口部安装有与第二滚珠(162)配合的定位塞(163)。

3.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述垫板(18)下端设置有减震防滑垫，所述减震防滑垫为橡胶垫。

4.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述转动板(11)由两块扇环板组成的环状板。

5.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述避让槽(5)上端安装有第一行程开关(21)，所述轴承座(30)下端对应丝套(4)处安装有第二行程开关。

6.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述伸缩杆(26)的外套杆上部固定安装有加固卡座(25)，加固卡座(25)通过螺钉连接其对应的防护板(13)。

7.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述基座(1)的两个相互垂直的侧面均安装有水平尺(27)。

8.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述基座(1)上端中部安装有控制器(10)，控制器(10)安装有显示屏、功能键和驱动手柄。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种多轴机器手臂的加工工艺，该工艺包括以下步骤：

一、对多轴机器手臂的相关零部件进行检测，利用相关的检测仪器和检测方法对相关零部件进行质量检测；

二、在组装生产线上对多轴机器手臂的相关零部件进行组装工作；

三、对组装好的多轴机器手臂进行性能测试，主要包括以下测试步骤：

(一)、测试前准备，将待测试多轴机器手臂连接电源，通过控制器(10)上的显示屏查看多轴机器手臂的各参数是否正确，参数正常的进行下一步骤，参数不正常的进行标注说明，然后统一进行检测排除故障；

(二)、手动测试，通过控制器(10)上的功能按键或者驱动手柄，对多轴机器手臂进行手动控制，完成相应的指令工作，手动测试正常的进行下一步骤，手动测试不正常的进行标注说明，然后统一进行检测排除故障；

(三)、自动测试，给手动测试正常的多轴机器手臂的控制器输入相应的工作程序指令进行自动测试，自动测试正常的进行下一步骤，自动测试不正常的进行标注说明，然后统一进行检测排除故障；

四、将性能测试正常的多轴机器手臂进行包装出厂销售。