[发明专利]一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法

说明书

本发明涉及一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法，其步骤：环形RGV小车系统中的RGV小车开始前往各工位工作，并通过设置在RGV小车上的RIFD以及编码器获得小车的具体工作及位置信息；各工位发出申请信号请求调用RGV小车到达该工位对应位置进行工作，预先建立的SVR预测模型从各工位首次发出申请后开始记录各工位发出申请的时间点，并完成自身的训练，实现对该工位的申请信号发生时刻的预测；根据预测各工位申请信号的发生时刻及当前各RGV小车的位置信息、工作信息实现合理调度。本发明降低了工位申请信号发生的不确定性，使RGV小车的合理调度具有可行性。同时，还可以对环形轨道上的小车实现合理的调度，提高流水线生产效率。

技术领域

本发明涉及一种RGV小车调度方法，特别是关于一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法。

背景技术

随着科技的发展，智能设备被广泛应运于生产生活中，极大地提高了生产工作的效率，便捷了人们的日常生活。RGV小车是一种应运于加工作业车间的流水线和物流仓储管理的智能化设备。在车间作业流水线上，RGV小车调度不合理的问题导致导轨上小车利用率低，部分工位等待时间较长，小车因堵塞无法进入工位等问题，严重的影响了生产加工的效率。同时流水线各工位对小车发出申请的顺序和概率具有不确定性，这种不确定性使RGV小车的合理调度更加困难。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法，降低了工位申请信号发生的不确定性，使RGV小车的合理调度具有可行性。同时，还可以对环形轨道上的小车实现合理的调度，提高流水线生产效率。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法，其包括以下步骤：1)环形RGV小车系统中的RGV小车开始前往各工位工作，并通过设置在RGV小车上的RIFD以及编码器获得小车的具体工作及位置信息；2)各工位发出申请信号请求调用RGV小车到达该工位对应位置进行工作，预先建立的SVR预测模型从各工位首次发出申请后开始记录各工位发出申请的时间点，并完成自身的训练，实现对该工位的申请信号发生时刻的预测；3)根据预测各工位申请信号的发生时刻及当前各RGV小车的位置信息、工作信息实现合理调度。

进一步，所述环形RGV小车系统由环形导轨、RGV小车和工位构成；所述环形导轨左侧为等待区域，没有工作任务的所述RGV小车停留在该等待区域等待出发，已经完成工作任务的所述RGV小车若没有新任务将回到该等待区域等待；所述RGV小车由电机提供动力，每个所述RGV小车上都设置有超声波传感器，通过RIFD识别是否到达某个工位，RGV小车的具体位置信息通过编码器感知。

进一步，所述SVR预测模型的建立方法包括以下步骤：2.1)在某工位首次发出的申请信息后开始采集信号，记录每次RGV小车在该工位完成任务到下一次发出申请信号的时间，得到N个数据点{x₁,x₂,…,x_N}，建立训练数据集；2.2)支持向量机通过非线性映射函数把训练数据集中的每一列数据映射到高维特征空间，进行线性回归，进而得到训练好的回归模型；2.3)新数据输入到训练好的回归模型，得到相应的预测结果。

进一步，所述步骤2.2)中，回归模型的获取方法具体包括以下步骤：

2.2.1)构造回归模型：

式中，ω为输入数据多维度权重向量，b为偏置大小，可以通过正则化和结构风险准则求得，且结构风险最小化准则为：