[发明专利]一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法

权利要求书

1.一种基于SVR模型预测的环形RGV小车调度方法，其特征在于包括以下步骤：

1)环形RGV小车系统中的RGV小车开始前往各工位工作，并通过设置在RGV小车上的RIFD以及编码器获得小车的具体工作及位置信息；

2)各工位发出申请信号请求调用RGV小车到达该工位对应位置进行工作，预先建立的SVR预测模型从各工位首次发出申请后开始记录各工位发出申请的时间点，并完成自身的训练，实现对该工位的申请信号发生时刻的预测；

3)根据预测各工位申请信号的发生时刻及当前各RGV小车的位置信息、工作信息实现合理调度；

所述环形RGV小车系统由环形导轨、RGV小车和工位构成；所述环形导轨左侧为等待区域，没有工作任务的所述RGV小车停留在该等待区域等待出发，已经完成工作任务的所述RGV小车若没有新任务将回到该等待区域等待；所述RGV小车由电机提供动力，每个所述RGV小车上都设置有超声波传感器，通过RIFD识别是否到达某个工位，RGV小车的具体位置信息通过编码器感知；

所述SVR预测模型的建立方法包括以下步骤：

2.1)在某工位首次发出的申请信息后开始采集信号，记录每次RGV小车在该工位完成任务到下一次发出申请信号的时间，得到N个数据点{x₁,x₂,…,x_N}，建立训练数据集；

2.2)支持向量机通过非线性映射函数把训练数据集中的每一列数据映射到高维特征空间，进行线性回归，进而得到训练好的回归模型；

2.3)新数据输入到训练好的回归模型，得到相应的预测结果；

所述步骤3)中，通过SVR预测模型对各个工位申请信号的发生规律进行学习并预测，进而实现对环形轨道上的小车的合理调度；

设第s个小车为X_s，第s+1个小车为X_s+1，其中第一个小车X₁与最后一个小车X₆有：

X_1-1＝X₆，X₆₊₁＝X₁；

则所述调度方法为以下步骤 ：

3.1)当所有小车均在等待区域内时，对于第k个工位的发出的申请信号，若k为1～5，则派出小车X₁，k为6～10则派出小车X₆；

3.2)当环形轨道已有小车进入，并在k工位发出申请信号时，则进行校车调度；

3.3)小车返回时按派出顺序从等待区域两侧依次返回等待区域；若所有小车全部派出，则等待区域两侧较近的三辆小车依次从两边返回，并重新排列小车编号；

所述步骤3.2)中，调度方法为：

首先距离k工位最近的小车X_s准备被调度，检测k工位与小车X_s-1中间是否存在其他工位，存在工位个数为D，同时根据SVR预测模型的预测信息判断其中有h个工位可能发出申请信号；若k工位与小车X_s-1之间没有其他工位，即小车X_s-1在k+1工位工作时，调度小车X_s前往工位k执行任务；如k工位与小车X_s-1之间存在其他工位，但预测信息表示其中没有工位将会发出申请信号，则派小车X_s前往工位k与小车X_s-1之间的非工位等待区域以防止预测出错，并派小车X_s+1前往k工位执行任务；若预测信息表示有h个工位可能发出申请信号，则派n个小车X_s，X_s+1，…X_s+h+1前往工位k与小车X_s-1之间的非工位等待区域，并派X_s+h小车前往k工位执行任务，以防止k任务期间其他工位发出申请。