[发明专利]一种电磁驱动球形机器人

权利要求书

1.一种电磁驱动球形机器人，包括外扩展球(1)，其特征在于，所述外扩展球(1)内部安装有内驱动球(3)，所述内驱动球(3)的外侧壁与外扩展球(1)的内侧壁之间固定安装有若干伸缩套筒(4)，所述伸缩套筒(4)在内驱动球(3)的外侧壁上均匀分布，所述伸缩套筒(4)上均套设有第一弹簧(5)，所述内驱动球(3)的内部安装有PCB电路板(6)，所述PCB电路板(6)的四角均螺纹安装有螺钉(7)，所述PCB电路板(6)通过螺钉(7)与内驱动球(3)的内壁固定，所述螺钉(7)上均套设有第二弹簧(8)，所述内驱动球(3)的外壁上安装有电磁驱动机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种电磁驱动球形机器人，其特征在于，所述电磁驱动机构(9)，所述电磁驱动机构(9)包括八个电磁铁固定块(91)，八个所述电磁铁固定块(91)均匀固定在内驱动球(3)的外侧壁上，八个所述电磁铁固定块(91)上均固定安装有电磁铁(92)，所述电磁铁(92)均贯穿外扩展球(1)的侧壁，所述电磁铁(92)的顶面与外扩展球(1)的弧面性相匹配，所述外扩展球(1)上开设有若干与电磁铁(92)相匹配的卡槽(11)，相邻两个所述电磁铁(92)之间均固定安装有永磁铁(93)。

3.根据权利要求2所述的一种电磁驱动球形机器人，其特征在于，相邻两个所述电磁铁(92)与永磁铁(93)之间的夹角为72°，相邻的单个所述电磁铁(92)和永磁铁(93)的角度为36°。

4.根据权利要求3所述的一种电磁驱动球形机器人，其特征在于，八个所述电磁铁(92)其中一个到达最低位置时，将其断电，给其邻近的其它电磁铁通电，可以实现在铁磁性材料上的移动。

5.根据权利要求1所述的一种电磁驱动球形机器人，其特征在于，所述PCB电路板(6)包括单片机、与单片机信号连接的PWM控制器、通讯模块、八路三极管放大模块、按键复位模块、USB供电以及下载模块、串口下载模块、5V转3.3V模块、陀螺仪驱动模块和蓝牙模块，所述通讯模块的输出端信号连接有九轴运动处理传感器，所述八路三极管放大模块的输出端电性连接有继电器，所述继电器与电磁铁(92)的线圈电性连接，所述蓝牙模块与继电器信号连接。

6.根据权利要求7所述的一种电磁驱动球形机器人，其特征在于，所述电磁铁供电的能源装置为开关电源，通过USB供电以及下载程序进行供电；所述蓝牙模块对单个电磁铁(92)进行切换控制，编写相关程序导入手机，利用手机进行操作控制；内部的九轴运动处理传感器用以控制姿态角，辨别球体位置和操作人员的位置关系。

7.根据权利要求6所述的一种电磁驱动球形机器人，其特征在于，所述PCB电路板(6)还包括若干贴片电容、贴片电阻、贴片二极管、贴片三极管、排针、USB母座、插座和直插四角按键，所述贴片电容、贴片电阻、贴片二极管、贴片三极管、排针、USB母座、插座和直插四角按键通过电路连接分别形成八路三极管放大电路、单片机核心电路、按键复位电路、5V转3.3V电路、陀螺仪驱动电路、USB供电以及下载电路、串口下载电路和蓝牙接口电路。