[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

说明书

能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示。本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。车辆的控制装置具备识别车辆的行驶环境的识别部、基于行驶环境生成行驶计划的生成部、以及基于行驶计划进行车辆的加减速或转向中至少一方行驶控制的控制部。在车道变更时，控制部从车辆的驾驶员参与程度不同的多个车道变更方式选择一个车道变更方式，并按照选择的车道变更方式进行行驶控制。多个车道变更方式包括车辆的驾驶员计划车道变更、车辆的驾驶员指示车道变更的开始的第一方式、及控制部计划车道变更、车辆的驾驶员指示车道变更的开始的第二方式。在第二方式中驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量小于在第一方式中用于指示车道变更的开始的操作量。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更辅助的开始请求，并基于方向指示器操纵杆向相反方向的操作来检测车道变更辅助的中止请求。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-103767号公报

发明内容

发明所要解决的问题

根据车辆的行驶环境，也存在不需要驾驶员的批准而自动驾驶系统能够自动地执行车道变更的情况。另一方面，也存在自动驾驶系统无法建议车道变更的行驶环境的情况。本发明的目的在于，提供一种用于能够对车道变更进行与自动化等级对应的指示的技术。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在进行车道变更的情况下，所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及第二方式，在所述第二方式中，所述控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量。在其他实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在进行车道变更的情况下，所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及第四方式，在所述第四方式中，所述控制单元计划车道变更，在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量。在另一实施方式中，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆具备上述控制装置。此外在又一实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述方法具备：识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及第二方式，在所述第二方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，所述第二方式中所述驾驶员在用于指示车道变更的开始的操作量小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的操作量。在另外的实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述方法具备：识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别；生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，所述多个车道变更方式包括：第三方式，在所述第三方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更；以及第四方式，在所述第四方式中，所述车辆所具备的控制单元计划车道变更，在所述第四方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量小于在所述第三方式中用于指示将开始了的车道变更中止的操作量。