[发明专利]一种车道线的精度提升方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种车道线的精度提升方法、装置及可读存储介质，其中方法包括：获取对应同一位置范围的第一采集轨迹和第二采集轨迹，及所述第一采集轨迹对应的车道线，所述第二采集轨迹的精度高于所述第一采集轨迹的精度；根据所述车道线的形状点的坐标，从所述第一采集轨迹中确定与所述形状点对应的第一轨迹点；从所述第二采集轨迹中确定与所述第一轨迹点对应的第二轨迹点；根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点的坐标偏移量，修正所述形状点的坐标。本发明实施例可实现高效、准确的修正车道线。

技术领域

本发明实施例涉及地图数据技术领域，具体涉及一种车道线的精度提升方法、装置及可读存储介质。

背景技术

制作高精地图数据主要分为外业数据采集阶段和内业数据处理阶段；在外业数据采集阶段，外业人员可通过高精采集车采集点云数据，在内业数据处理阶段，内业人员可以利用识别算法识别点云数据，并辅以人工修正识别结果的方式，实现制作高精地图数据。

制作车道线是高精地图数据制作的一项重要工作，在点云数据的精度提升后，存在原先制作的车道线与精度提升后的点云数据无法匹配的现象，因此如何提供车道线精度的提升方案，以通过对车道线进行高效修正，来提升车道线的精度，成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车道线的精度提升方法、装置及可读存储介质，以高效修正车道线，提升车道线的精度。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种车道线的精度提升方法，包括：

获取基于同一采集轨迹得到的第一采集轨迹、第二采集轨迹和车道线；其中，所述车道线与所述第一采集轨迹相对应，且所述第二采集轨迹的精度高于所述第一采集轨迹的精度；

根据所述第一采集轨迹和所述第二采集轨迹中对应轨迹点的坐标偏移量，修正所述车道线的形状点的坐标。

可选的，所述根据所述第一采集轨迹和所述第二采集轨迹中对应轨迹点的坐标偏移量，修正所述车道线的形状点坐标包括：

根据所述车道线的形状点的坐标，从所述第一采集轨迹中确定与所述形状点对应的第一轨迹点；

从所述第二采集轨迹中确定与所述第一轨迹点对应的第二轨迹点；

根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点的坐标偏移量，修正所述形状点的坐标。

可选的，所述根据所述车道线的形状点的坐标，从所述第一采集轨迹中确定与所述形状点对应的第一轨迹点包括：

从所述第一采集轨迹中确定，与所述车道线的形状点的坐标在预定距离内的最近轨迹点，将所述最近轨迹点确定为与所述形状点对应的第一轨迹点。

可选的，所述从所述第一采集轨迹中确定，与所述车道线的形状点的坐标在预定距离内的最近轨迹点包括：

根据所述车道线的形状点的坐标，和所述第一采集轨迹的轨迹点的坐标，判断在所述形状点的坐标的预定距离内，是否存在所述第一采集轨迹的轨迹点；若是，从所述第一采集轨迹的轨迹点中，确定距所述形状点最近的最近轨迹点。

可选的，所述方法还包括：

若在所述形状点的坐标的预定距离内，不存在所述第一采集轨迹的轨迹点，取消修正所述车道线的形状点的坐标。

可选的，所述从所述第二采集轨迹中确定与所述第一轨迹点对应的第二轨迹点包括：

根据所述第一轨迹点的采集时间，从所述第二采集轨迹中确定采集时间对应的第二轨迹点。