[发明专利]一种激光切割头的防撞控制方法及防撞控制装置

权利要求书

1.一种激光切割头的防撞控制方法，其特征在于，包括：

在激光切割头接近障碍物时，所述激光切割头上的感应组件产生电容感应信号；

判断所述电容感应信号的产生时间距离上一电容感应信号的产生时间之间的间隔是否小于预设时间间隔；在所述电容感应信号的产生时间距离上一电容感应信号的产生时间之间的间隔小于预设时间间隔时，则判断为受到同一障碍物接近所述感应组件所触发的所述电容感应信号；

信号检测处理电路接收所述电容感应信号，对所述电容感应信号进行转换并输出对应的频率信号；

运算控制系统接收所述频率信号，并依据预设的距离算法将所述频率信号换算为所述感应组件与障碍物的直线距离值；

判断所述直线距离值是否达到预设的安全阈值；

在所述直线距离小于或等于所述安全阈值时，向驱动电机或制动机构发送对应的避障信号；

所述驱动电机或所述制动机构接收所述避障信号，并驱动所述激光切割头执行对应的避障操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述直线距离小于或等于所述安全阈值时，向驱动电机或制动机构发送对应的避障信号的步骤，包括：

判断所述直线距离值是否大于预设的第一安全阈值；

在所述直线距离值不大于所述第一安全阈值时，判断所述直线距离值是否大于第二安全阈值，其中，所述第一安全阈值大于所述第二安全阈值；

在所述直线距离值大于所述第二安全阈值时，所述运算控制系统向所述驱动电机或所述制动机构发送对应的所述避障信号；

在所述直线距离值不大于所述第二安全阈值时，所述运算控制系统向所述制动机构发送高等避障信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述直线距离值大于第二安全阈值时，所述运算控制系统向所述驱动电机或所述制动机构发送对应的所述避障信号的步骤，包括：

判断所述直线距离值的变化趋势是否为距离递减；

在所述直线距离值的变化趋势是距离递减时，则所述运算控制系统向所述制动机构发送高等避障信号；

在所述直线距离值的变化趋势不是距离递减时，则所述运算控制系统向所述驱动电机发送低等避障信号。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述直线距离值是否达到预设的第一安全阈值的步骤，包括：

在所述直线距离值达到所述第一安全阈值的时刻时，记录集成在所述运算控制系统上的时间计数器上的时刻为第一时刻t1；

判断t1时刻起的t1+T时间内，检测到的所述直线距离值是否全部小于所述第一安全阈值；

在检测到的所述直线距离值是全部小于所述第一安全阈值时，进入判断所述直线距离值是否小于所述第二安全阈值的步骤；

在检测到的所述直线距离值不是全部小于所述第一安全阈值时，返回所述在所述直线距离值达到所述第一安全阈值的时刻，记录集成在运算控制系统上的时间计数器上的时刻为第一时刻t1的步骤。

5.根据权利要求2或权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述直线距离值不大于第二安全阈值时，所述运算控制系统向所述制动机构发送高等避障信号的步骤之前，还包括：

在所述直线距离值达到所述第二安全阈值的时刻时，记录集成在所述运算控制系统上的时间计数器上的时刻为第二时刻t2；

判断t2时刻起的t2+T时间内，检测到的所述直线距离值是否大于所述第二安全阈值；

在检测到的所述直线距离值存在大于所述第二安全阈值的值时，进入所述在所述直线距离值大于所述第二安全阈值时，所述运算控制系统向所述驱动电机或所述制动机构发送对应的所述避障信号的步骤；

在检测到所述在所述直线距离值不存在大于第二安全阈值的值时，进行高等避障操作。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动电机或所述制动机构接收所述避障信号，并驱动所述激光切割头执行对应的避障操作的步骤之后，还包括：

所述运算控制系统向所述激光切割头发送停止发射激光的信号。