[发明专利]一种无人化书库摞式摆放书籍的数字孪生化方法

权利要求书

1.一种无人化书库摞式摆放书籍的数字孪生化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：无人运载小车开始作业，启动搭载的3D-RGBD深度摄像头，捕获书架和摞式摆放书籍的2D-RGB彩色图像和3D-RGBD三维点云数据，提取书架最长水平直线特征，确定小车运动轨迹，运动过程中无人运载小车始终沿书架对摞式摆放书籍进行等距移动直线扫描；

步骤2：无人运载小车移动过程中，通过2D目标检测算法提取3D-RGBD三维点云数据中的关键帧，通过对点云数据的法线、曲率估计，确定目标摞式书籍的相对三维空间定位坐标系，结合平面的投影旋转变换，最终确定得到高精度的目标摞式书籍三维立体定位信息；

步骤3：根据步骤2得到的每一摞摞式书籍的三维立体定位信息，控制无人运载小车搭载的RFID扫描器，移动到目标摞式书籍正前方，利用RFID扫描器的定向定区域扫描，确定目标摞式书籍区域的书籍数量信息和书籍文本信息，构建起由摞式书籍三维立体定位信息到书籍数量信息和书籍文本信息的数字孪生化映射；

步骤4：判断是否完成整层书架所有摞式书籍的数字孪生化任务，若没有完成，返回步骤1；否则，结束对该层书架的扫描任务，完成对该层书架上所有摞式书籍的数字孪生化。

2.根据权利要求1所述的一种无人化书库摞式摆放书籍的数字孪生化方法，其特征在于：步骤1所述摞式摆放书籍具体为：书籍采用平放堆叠成摞的形式，摞与摞间保持一定间距，每摞书籍上顶面与该层书架最高处保持一定高度差。