[发明专利]节点数据发送方法、接收方法以及传输方法

权利要求书

1.一种节点数据传输方法，用于无人系统，所述无人系统包括多个节点，各个节点之间通过没有回环的方式连接；其特征在于，所述节点数据传输方法包括：

任意一个节点生成心跳数据包，并通过节点数据发送方法选择性发送给与其连接的节点,其中，所述通过节点数据发送方法包括：

获取有效数据；

获取与数据接收方传输信息用的数据传输方式；

获取预置的用于进行数据封装的数据生成协议，所述数据生成协议由用于进行封装的数据包长度部分、起始标志部分、错误标志部分及属性部分组成；其中，根据所述数据包长度部分以及数据传输方式能够生成数据包长度信息；根据所述起始标志部分以及数据传输方式能够生成起始标志信息；根据所述错误标志部分以及数据传输方式能够生成错误标志信息；根据所述属性部分以及数据传输方式能够生成属性信息；

根据所述数据传输方式，采用数据生成协议对所述有效数据进行封装，从而形成适于数据传输方式传输的至少包括属性信息以及有效数据的待发送数据；

将待发送数据通过所述数据传输方式发送给数据接收方；

每个收到所述心跳数据包的节点通过所述心跳数据包根据预设规则更新自身的设备连接清单以及选择性对所述心跳数据包进行转发；

任意一个更新自身的设备连接清单的节点或生成所述心跳数据包的节点能够通过所述节点数据发送方法将待发送数据选择性发送给与其连接的节点；

每个接收到待发送数据的节点通过节点数据接收方法接收所述有效数据；其中，所述节点数据接收方法包括：

获取与数据发送方传输信息用的数据传输方式；

根据所述数据传输方式接收数据发送方发送的待发送数据；

获取预置的用于进行数据封装的数据生成协议，所述数据生成协议由用于进行封装的数据包长度部分、起始标志部分、错误标志部分及属性部分组成；其中，根据所述数据包长度部分以及数据传输方式能够生成数据包长度信息；根据所述起始标志部分以及数据传输方式能够生成起始标志信息；根据所述错误标志部分以及数据传输方式能够生成错误标志信息；根据所述属性部分以及数据传输方式能够生成属性信息；

根据所述数据传输方式对所述待发送数据进行解析，从而获得有效数据。

2.如权利 要求1所述的节点数据传输方法，其特征在于，所述每个收到所述心跳数据包的节点通过所述心跳数据包根据预设规则更新自身的设备连接清单以及选择性对所述心跳数据包进行转发包括：

判断接收到的心跳数据包中的设备ID是否在该节点的设备连接清单中，若否，则在所述设备连接清单中添加发送该心跳数据包的节点的数据内容；

若是，则判断所述心跳数据包中的TTL值与该节点的设备连接清单中的TTL值的关系，若所述心跳数据包中的TTL值大于该节点的设备连接清单中的TTL值，则更新所述设备连接清单并将该心跳数据包进行转发；若所述心跳数据包中的TTL值等于该节点的设备连接清单中的TTL值，则更新所述设备连接清单。

3.如权利要求1所述的节点数据传输方法，其特征在于，所述任意一个节点生成心跳数据包，并通过节点数据发送方法选择性发送给与其连接的节点包括：

当与其连接的节点同时具有能够进行多播方式发送的数据传输方式以及能够进行点对点方式发送的数据传输方式时，判断需要发送的发送方式；

若发送方式为广播方式，则采用能够进行多播方式发送的数据传输方式进行发送；

若发送方式为点对点传播方式，则采用能够进行点对点方式发送的数据传输方式进行发送。