[发明专利]机械手操作设备、控制方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种机械手操作设备，其特征在于，包括：处理装置、探测装置、灯带、图像获取装置和机械手臂，所述机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；所述第一抓取部与所述机械手臂上的第二关节连接，所述第二抓取部与所述机械手臂上的第三关节连接；所述第一抓取部和所述第二抓取部包括电机以及至少两个爪钩；所述处理装置包括视觉处理模块和计算模块；所述机械手臂上还包括第四关节、第五关节和第六关节；所述第四关节的转轴垂直于底座平面方向，用于控制所述机械手臂在水平面方向转动，所述第五关节与所述第六关节连接，所述第六关节的转轴平行于底座平面方向，用于控制所述机械手臂在垂直面方向转动，所述第四关节通过第一连杆与所述第五关节连接，所述第四关节的活动度与所述第五关节一致，用于控制所述机械手臂的伸缩，所述第二关节和所述第三关节通过第三连杆与所述第四关节连接；

所述图像获取装置通过支架悬吊在目标对象的上方，用于获取目标图像，所述目标图像为所述图像获取装置获取的所述目标对象的俯拍图像；

所述视觉处理模块用于通过视觉处理技术，对所述目标图像进行视觉识别，以得到识别结果，所述识别结果包括所述目标对象中用于放置各个单位的坐标点，以及每个单位的角色；

所述计算模块用于通过网络与另一台机械手操作设备远程连接，获取所述另一台机械手操作设备发送的另一玩家的单位放置操作，并根据所述另一玩家的单位放置操作与所述识别结果生成控制策略，所述控制策略包括以放置在第一位置上的第一单位替换放置在第二位置上的第二单位，所述第一位置及所述第二位置为所述目标对象上的不同位置；

所述机械手臂用于根据所述控制策略，通过所述第二关节带动所述第一抓取部移动到所述第一位置以靠近所述第一单位；

所述第一抓取部用于在靠近所述第一单位后，通过控制电机驱动至少两个爪钩相互靠近，抓取所述第一单位；

所述机械手臂用于根据所述控制策略带动所述第一抓取部和第二抓取部移动到所述第二位置，通过所述第三关节控制所述第二抓取部靠近所述第二单位；

所述第二抓取部用于在靠近所述第二单位后，通过控制电机驱动至少两个爪钩相互靠近，抓取所述第二单位；

其中，控制电机驱动至少两个爪钩相互靠近的方式包括：所述电机通过输出轴的转动带动一侧的第一传动齿轮转动，所述第一传动齿轮带动第二传动齿轮的旋转，所述第二传动齿轮驱动爪钩运动，另一侧采用与所述一侧相对称的结构，使所述至少两个爪钩相互靠近；或者，所述电机的输出轴纵向运动，以拖动拉杆运动，所述拉杆拖动所述至少两个爪钩运动，以使得所述至少两个爪钩互相靠近；

所述机械手臂还用于通过所述第三关节控制所述第二抓取部远离所述目标对象，通过所述第二关节控制所述第一抓取部靠近所述目标对象；

所述第一抓取部用于在靠近所述目标对象后，通过控制电机驱动至少两个爪钩相互远离，将所述第一单位放置在所述第二位置上；

所述探测装置用于在所述机械手臂工作过程中发射探测面，所述探测面位于用户与所述目标对象之间，当用户伸手进入到所述探测面的探测范围时，使所述探测装置感知到有物体进入所述目标对象所在的区域，并向所述处理装置发送急停信号，使所述处理装置驱动所述机械手臂停止工作并回复到初始状态，同时所述探测装置向人机交互装置发出警报信号，使所述人机交互装置通过音箱播放预设语音以提示用户危险；当所述探测装置检测到所述探测面上没有障碍物时，向所述处理装置发出危险排除消息，使所述处理装置恢复正常工作；所述处理装置还连接有按钮盒和音箱；

所述灯带设置在所述目标对象所在的区域的周围，所述处理装置用于在获取到所述按钮盒发送的第一按钮命令后，确定进入设备回合，并在所述机械手臂工作过程中，通过所述灯带显示第一颜色，通过所述音箱发送第一预设语音，以提示用户请勿碰触所述目标对象；

所述处理装置还用于，在所述机械手臂工作过程中，若所述探测装置感知到有物体进入所述目标对象所在的区域，通过所述灯带发出预设灯光，并通过所述音箱发出第三预设语音，所述预设灯光用于警示用户当前操作为危险操作；

所述处理装置还用于，在所述机械手臂结束工作时，确定进入玩家回合，通过所述灯带显示第二颜色，并通过所述音箱发出第二预设语音，以提示用户进行操作；所述第一颜色与所述第二颜色不同；

所述处理装置还用于获取所述按钮盒发送的第二按钮命令，并根据所述第二按钮命令，控制所述机械手臂回复到初始状态。