[发明专利]同位差动减速器

权利要求书

1.同位差动减速器，包括输入元件、输出元件和传动轮，直接安装在别的物体上或者还带有底座或中轴，其特征在于传动轮包括同位差动轮系；一个基本结构的同位差动轮系带有两个同位传动轮组，彼此的传动轮两两对应为同位组，其中一个组的两个传动轮可以同步自转、公转、平转或同时自转和公转，该同位组称为同步组，与其配对传动的另一组的传动轮具有共轴或平行轴，其中一个固定安装作为定子，另一个转动安装作为转子，该同位组称为差动组；同步组和差动组之间直接传动或通过中间轮传动；同位差动轮系以同步组作为输入元件，以转子作为输出元件进行减速传动，也可以反过来进行加速传动；传动轮的类型是齿轮、链轮、带轮、柔轮、摩擦轮或磁轮。

2.根据权利要求1所述的同位差动减速器，其特征在于同步组和差动组之间直接传动，差动组是两个同轴外环或太阳轮，同步组是复合行星轮或平转轮组，中轴是动力轴，同步组与中轴之间的连接方式为——有转臂或偏心轮与中轴固定连接，复合行星轮转动安装在转臂上或平转轮组与偏心轮转动连接；或者，中轴和复合行星轮或平转轮之间通过前级减速机构连接；或者，中轴是一种空心轴，复合行星轮直接在中轴的非同轴位置上转动安装。

3.根据权利要求2所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系采用同步组分组消隙的方式来传动，同步组单元分成两组分别只在不同的方向工作，一个组工作的时候，另一个组处在比该组更接近另一个方向的工作位置，具体方法包括但不限于“轮齿错位法”、“超越离合法”和“反向周向力法”。

4.根据权利要求2 所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系采用现有的消隙齿轮来进行零侧隙传动，包括但不限于非标齿廓齿轮、分层错位齿轮、轴向错位人字齿轮，或者采用啮合方向预压力安装方式来消除侧隙。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的同位差动减速器，其特征在于差动组的两个传动轮分处在轴向不同位置，不占用彼此的径向外侧空间，或者，没有别的组件占用定子或转子的径向外侧空间，因而它们的传动点都可以安排在整体结构中较为远离中心的位置，从而使侧隙回程角较小。

6.根据权利要求1、2、3或4述的同位差动减速器，其特征在于传动轮在中轴的轴向传动，同步组的两个同位轮结合成阶梯轮，差动组在径向相互套叠，转子直接以定子作为回转支承，或隔着具有运动减阻作用或承受轴向力作用的支承装置。

7.根据权利要求6所述的同位差动减速器，其特征在于带有轴向位置调节装置及其控制装置，可以用来调节传动轮侧隙大小，或者平衡传动轮轴向力，或者调节传动摩擦力，可以手动或自动控制。

8.根据权利要求1、2、3、4或7或所述的同位差动减速器，其特征在于带有一体化动力装置，同位差动轮系的输入部件同时也是动力装置的输出部件，或者，同位差动轮系的定子直接安装在动力装置的固定部件上，或者，同位差动轮系与动力装置在径向套叠分布。

9.根据权利要求8所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系包括有不对称齿轮，其齿廓为左右不对称形状，或者，其左、右齿面具有不同的机理结构、粗糙度或物理性能。

10.根据权利要求1、2、3、4、7或9所述的同位差动减速器，其特征在于同一个同位差动轮系中混合使用不同模数的齿轮，使其传动轮组乃至整个同位差动轮系在同一量级尺寸下有更为丰富的传动比选择。