[发明专利]一种基于纵向力预分配的车辆自动漂移控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于纵向力预分配的自动漂移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、获取车辆的速度、横摆角速度、质心侧偏角；

步骤S2、计算出车辆纵向加速度和横向加速度；

步骤S3、计算出车辆在漂移过程中后轴上由纵向运动产生的转移载荷与横向运动产生的转移载荷

步骤S4、计算实际后轴上的左轮垂向载荷、右轮垂向载荷：

考虑车辆后轴两个车轮的静载荷，分别减去/加上转移载荷，计算出实际后轴上的左轮垂向载荷和右轮垂向载荷；

步骤S5、通过求解三自由度车辆平衡等式，计算出预先设定的转向角δ下的参考后轴纵向力F_rx；

步骤S6、根据左右轮胎垂向载荷比值K，将后轴纵向力F_rx预分配到后轴左右两个车轮上：

后轴左轮分配到的纵向力F_rlx、后轴右轮分配到的纵向力F_rrx为：

步骤S7、计算后轴左右车轮的输出扭矩：

后轴左轮的输出扭矩T_l：

后轴右轮的输出扭矩T_r：

进而调整施加在两个车轮上的扭矩，其中R为车轮半径，I_w为车轮的转动惯量，为左轮轮速的微分，为右轮轮速的微分。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤1车辆纵向加速度a_x以及横向加速度a_y为：

其中v_x为车辆的速度，γ为车辆横摆角速度；β为车辆质心侧偏角。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤2纵向运动产生的转移载荷与横向运动产生的转移载荷为：

其中m为车辆质量，h为质心到地面高度，l_f为质心到前轴距离，l_r为质心到后轴距离，d为车辆轴距，a_x为纵向加速度，a_y为横向加速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤4实际后轴上的左轮垂向载荷F_rlz和右轮垂向载荷F_rrz为：

其中g为重力加速度，为车辆后轴上的左轮静载荷，为车辆后轴上的右轮静载荷，m为车辆质量，l_f为质心到前轴距离，l_r为质心到后轴距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤6左右轮胎垂向载荷比值K为：

其中F_rlz为左轮垂向载荷，F_rrz为右轮垂向载荷；

后轴左轮分配到的纵向力F_rlx、后轴右轮分配到的纵向力F_rrx满足：

F_rx＝F_rlx+F_rrx。