[发明专利]一种外墙玻璃清洁系统及方法

权利要求书

1.一种外墙玻璃清洁系统，其特征在于，包括控制子系统(1)、运动子系统(2)、风力压紧子系统(3)、清洁子系统(4)、连接架(5)、底盘支架(6)和底盘电机(7)；所述控制子系统(1)分别与运动子系统(2)、风力压紧子系统(3)、清洁子系统(4)和底盘电机(7)通信连接；所述清洁子系统(4)通过连接架(5)和运动子系统(2)连接；所述风力压紧子系统(3)固定设置于运动子系统(2)的顶部；所述控制子系统(1)和底盘电机(7)分别固定设置于底盘支架(6)的两侧；所述底盘支架(6)的两端分别与运动子系统(2)连接。

2.根据权利要求1所述的外墙玻璃清洁系统，其特征在于，所述控制子系统(1)采用型号为STM32F103ZET6的主控单片机。

3.根据权利要求1所述的外墙玻璃清洁系统，其特征在于，所述运动子系统(2)包括履带(8)、转向齿轮(9)和转向电机(10)；所述履带(8)内部的齿轮通过连接架(5)和清洁子系统(4)连接；所述转向齿轮(9)和转向电机(10)均固定设置于履带(8)内壁上；所述转向电机(10)和控制子系统(1)通信连接；所述底盘支架(6)的两端分别与履带(8)的内壁固定连接。

4.根据权利要求3所述的外墙玻璃清洁系统，其特征在于，所述风力压紧子系统(3)包括底座(11)、轴承(12)、固定架(13)、无刷电机(14)、螺旋桨(15)、倾斜角传感器(16)和螺栓(17)；所述底座(11)设置于转向齿轮(9)上；所述轴承(12)的一端固定设置于底座(11)的内部，其另一端和固定架(13)的底部连接；所述无刷电机(14)的一侧固定设置于固定架(13)的顶部；所述螺旋桨(15)通过螺栓(17)固定设置于无刷电机(14)的另一侧；所述倾斜角传感器(16)固定设置于底座(11)的内壁上；所述无刷电机(14)和倾斜角传感器(16)均与控制子系统(1)通信连接。

5.根据权利要求4所述的外墙玻璃清洁系统，其特征在于，所述无刷电机(14)与水平面的倾斜角度为45°。

6.根据权利要求3所述的外墙玻璃清洁系统，其特征在于，所述清洁子系统(4)包括清洁刷(18)、起落电机(19)和超声波传感器(20)；所述清洁刷(18)的顶部通过连接架(5)和履带(8)的齿轮连接；所述起落电机(19)和超声波传感器(20)固定设置于清洁刷(18)的内部；所述起落电机(19)和控制子系统(1)通信连接。

7.一种外墙玻璃清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过倾斜角传感器检测无刷电机与水平面的角度，调整到清洁最佳角度45°；

S2：根据清洁最佳角度进行清洁工作；

S3：通过超声波传感器检测清洁工作的过程，检测清洁刷与玻璃边框距离，调整到清洁最佳范围；

S4：根据清洁最佳范围完成清洁工作。