[发明专利]柔性传感系统、接近传感方法、装置、智能机器人及设备

说明书

本申请公开了一种柔性传感系统、接近传感方法、装置、智能机器人及设备，涉及传感器设计领域。该柔性传感系统包括：第一薄膜封装层和第一电极层；第一电极层附着在第一薄膜封装层上；第一电极层中包括双电极，形成的弧形电场用于确定第一距离范围内的目标物体与传感系统的间距；第一电极层中还包括单电极，形成的垂直电场用于确定第二距离范围内的目标物体与传感系统之间的间距；第一距离范围小于第二距离范围。通过双电极对第一距离范围内的物体进行位置确定，并通过单电极对第二距离范围内的物体进行位置确定，从而针对不同的距离位置处的物体采用不同的传感方案，避免单一的传感方案传感准确度较低的问题，提高了接近传感器的传感准确度。

本申请实施例涉及传感器设计领域，特别涉及一种柔性传感系统、接近传感方法、装置、智能机器人及设备。

背景技术

随着智能机器人技术的发展和智能机器人应用场景的深化，智能机器人在完成设定的机械动作之外，还需要对外界环境进行感知并反馈，通过在智能机器人上安装接近传感器实现该智能机器人对物体的感知，也即，当物体靠近该智能机器人时，通过接近传感器能够对该物体的靠近进行感知。

相关技术中，采用红外传感器、激光传感器或超声波传感器作为接近传感器设置在智能机器人上，通过信号的发射和接收确定物体与接近传感器之间的距离。

然而，通过上述方式进行对物体的感知时，由于上述接近传感器传感原理较为单一，在对物体与智能机器人之间的距离进行感知时，检测范围较大而检测精度较低，故接近传感器的传感准确率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种柔性传感系统、接近传感方法、装置、智能机器人及设备，可以提高接近传感器的传感准确率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种柔性传感系统，所述柔性传感系统包括：第一薄膜封装层和第一电极层；

所述第一电极层附着在所述第一薄膜封装层上；

所述第一电极层中包括双电极，所述双电极为包括双极性的电极，响应于目标物体临近所述柔性传感系统，所述双电极形成的弧形电场用于确定第一距离范围内的所述目标物体与所述柔性传感系统之间的间距；

所述第一电极层中还包括单电极，所述单电极为包括单极性的电极，响应于所述目标物体临近所述柔性传感系统，所述单电极形成的垂直电场用于确定第二距离范围内的所述目标物体与所述柔性传感系统之间的间距；

其中，所述第一距离范围小于所述第二距离范围。

另一方面，提供了一种接近传感方法，所述方法包括：

获取通过双电极采集的近场通道数据，所述双电极为柔性传感系统的第一电极层中的电极，所述第一电极层中还包括单电极，所述双电极形成的弧形电场用于确定第一距离范围内的目标物体与所述柔性传感系统之间的间距，所述单电极形成的垂直电场用于确定第二距离范围内的所述目标物体与所述柔性传感系统之间的间距，所述第一距离范围小于所述第二距离范围；

响应于所述近场通道数据不符合近场数据要求，获取通过所述单电极采集的远场通道数据，所述近场数据要求是根据所述第一距离范围确定的数据要求；

通过所述远场通道数据对所述目标物体与所述柔性传感系统之间的间距进行确定。

另一方面，提供了一种接近传感装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取通过双电极采集的近场通道数据，所述双电极为柔性传感系统的第一电极层中的电极，所述第一电极层中还包括单电极，所述双电极形成的弧形电场用于确定第一距离范围内的目标物体与所述柔性传感系统之间的间距，所述单电极形成的垂直电场用于确定第二距离范围内的所述目标物体与所述柔性传感系统之间的间距，所述第一距离范围小于所述第二距离范围；