[发明专利]基于反光片定位方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于反光片的定位方法，包括：获取预设的定位装置的图像信息，其中，预设的定位装置按照预设要求部署在移动设备移动区域内，定位装置为通过多块反光片以排列组合方式进行位置标定的装置；识别图像信息中所表征的坐标信息；根据坐标信息在预设的导航地图中对自身进行定位。本申请的技术方案，采用带有反光片的定位装置对移动设备进行定位，利用反光片在昏暗的外部环境下也能别识别并拍摄到的原理，提高移动设备自定位的环境适应能力。且反光片的排列方式通过多层加密的方式展现，提高了定位移动设备导航的安全性。

技术领域

本申请涉及机器人定位技术领域，具体而言，本申请涉及一种基于反光片定位方法和装置。

背景技术

在机器人ROS导航系统中，通常采用激光来进行导航，由于ROS系统室内激光导航过于依赖激光数据，而在许多使用场景下地形相似度较高或者变化频繁，地形相似时，激光与地形的匹配程度依然很高，导致了在定位不对的情况下机器人会误以为自己的定位还是正确的，就会产生丢失定位的情况。二是在地形经常变化的场景下，地形变化后机器人很容易识别不出自己所处的位置，从而丢失定位，无法正常工作。这时需要重新扫描地图之后才能继续使用，但这样无疑增加了使用难度和很多工作量，不适用于普通用户，同时激光定位又可能会出现丢失定位的情况，依赖激光匹配定位便成了限制导航机器人发展的一大问题。

但是，很多场景的天花板是基本不会变化的，现有技术中使用过在天花板上贴RFID标签，机器人端配置RFID识别模块来改善上述情况，但RFID标签并没有包含方向信息，只能确定到某个范围但无方向的区域内，再依靠激光匹配地形来确定最终定位，然后这只是改善了丢定位的情况，依然会偶尔出现丢失定位的情况。

发明内容

本申请公开一种基于反光片的定位、装置移动设备和存储介质，能够准确获取定位信息，不受地形、外界光线的影响，定位更准确。

具体的，一方面，本申请公开一种基于反光片的定位方法，包括：

获取预设的定位装置的图像信息，其中，所述预设的定位装置按照预设要求部署在移动设备移动区域内，所述定位装置为通过多块反光片以排列组合方式进行位置标定的装置；

识别所述图像信息中所表征的坐标信息；

根据所述坐标信息在预设的导航地图中对自身进行定位。

可选的，所述预设的定位装置包括基准反光片和定位反光片，所述识别所述图像信息中所表征的坐标信息的方法包括：

获取所述基准反光片的相对位置以确认所述定位装置是否符合预设条件；

当所述预设定位装置符合预设条件时，对所述定位反光片的数量及相对位置关系进行识别；

根据所述定位反光片的数量及相对位置在预设坐标列表中匹配坐标信息，其中，所述预设坐标列表为所述定位反光片的数量和相对位置关系与所映射的坐标信息的集合。

可选的，所述根据所述定位反光片的数量及相对位置关系在预设坐标列表中匹配坐标信息的方法包括：

根据所述定位反光片的数量及相对位置关系按照预设规则生成编码信息；

对所述编码信息进行解密以获得初始信息；

根据所述初始信息在预设坐标列表中匹配坐标信息。

可选的，所述根据所述坐标信息在预设导航地图中对自身进行定位的方法包括：

获取移动设备的位姿信息，其中，所述位姿信息包括移动设备的位置信息和姿态信息；

根据所述坐标信息和所述位姿信息在所述预设导航地图中标定所述移动设备的位置以进行定位。