[发明专利]一种机器人化智能工装系统

权利要求书

1.一种机器人化智能工装系统，包括机器人底座（1），其特征在于：所述机器人底座（1）上设置有左右对称设置有工装手夹机构，所述工装手夹机构包括手掌体（2），机器人底座（1）后端设置有固定架（3），手掌体（2）安装在固定架（3）上的夹紧驱动机构上，所述手掌体（2）前端设置有夹指机构；

所述夹指机构包括夹指臂（9），夹指臂后端（21）铰接在手掌体（2）上，并连接有夹指驱动机构，所述夹指臂（9）前端设置有夹指（11），夹指（11）前端设置伸缩指头，所述机器人底座（1）侧边设置有电控箱（6），电控箱（6）内设置有用于控制的电控器（18）。

2.如权利要求1所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述固定架（3）底部对应手掌体（2）设置有横向滑轨（16），手掌体（2）尾端套装在横向滑轨（16）上，所述固定架（3）顶部设置有横向丝杆轴（13），横向丝杆轴（13）两端套装在固定架（3）两侧对应位置设置的固定轴承（14）上，横向丝杆轴（13）一端伸入电控箱（6）内，电控箱（6）内设置有横向丝杆轴（13）驱动机构，横向丝杆轴（13）上对应手掌体（2）分别套装有横向丝杆滑块（4），所述滑块与手掌体（2）通过连杆（15）固定连接。

3.如权利要求2所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述横向丝杆轴（13）驱动机构包括工装液压马达（19），工装液压马达（19）通过减速器（20）与横向丝杆轴（13）传动连接。

4.如权利要求1-3任一所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述手掌体（2）内侧设置有可拆卸连接有夹板（7）。

5.如权利要求4所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述夹指臂后端（21）通过固定轴（8）铰接在手掌体（2）前侧，夹指臂（9）能够绕固定轴（8）在手掌体（2）前侧旋转，所述手掌体（2）后端设置有固定机仓（5），夹指臂后端（21）伸入固定机仓（5）内，夹指驱动机构位于固定机仓（5）内。

6.如权利要求5所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述固定机仓（5）内设置有横向设置有夹指丝杆（22），夹指丝杆（22）一端套装在固定机仓（5）侧壁对应位置设置的支撑轴承（25）上，另一端连接有掌部电机（23），掌部电机（23）为伺服电机，夹指臂（9）上设置有夹指滑块（24），夹指滑块（24）套装在夹指丝杆（22）上并与夹指丝杆（22）啮合传动。

7.如权利要求1所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述伸缩指头包括夹紧指头（10），夹紧指头（10）容置在夹指（11）前端内，夹指（11）前端内设置有驱动夹紧指头（10）的指部气缸（12）。

8.如权利要求7所述的一种机器人化智能工装系统，其特征在于：所述电控器（18）内设置有主板（17），所述主板（17）上设置有主控芯片（26），所述指部气缸（12）、掌部电机（23）和工装液压马达（19）与主控器的主控芯片（26）连接。