[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

具备：系统触发模式，其在通过自主行驶控制进行车辆的车道变更的自动变更车道功能的开始条件成立的情况下，提示是否同意执行自动变更车道功能的车道变更信息，在针对车道变更信息的提示，检测到同意执行自动变更车道功能的意思的同意输入的情况下，判定可否进行车道变更，在判定为可进行车道变更的情况下，执行自动变更车道功能；驾驶员触发模式，其在进行了规定的车道变更指示操作的情况下，判定可否进行车道变更，在判定为可进行车道变更的情况下，执行自动变更车道功能，基于驾驶员触发模式的车道变更的可否判定时间设定为，比基于系统触发模式的车道变更的可否判定时间短。

技术领域

本发明涉及一种包括自主行驶控制的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

作为搭载于车辆的自动驾驶系统，已知有如下的情况，在使车辆自动地执行车道变更的情况下，使从车道变更的许可判断到实际开始车道变更为止的开始时刻根据车辆的周围的驾驶环境而延迟，以使驾驶员容易确认周围(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2018－086966号公报

但是，在现有技术中，若车道变更的开始时刻延迟，则周围的驾驶环境也发生变化，因此需要再次进行车道变更的许可判断，车道变更的开始时刻有时会进一步延迟，对于车道变更的开始时刻，有可能给驾驶员带来不适感。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种能够以不给驾驶员带来不适感的方式开始车道变更的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。

本发明具备：系统触发模式，其在用于执行车道变更的规定的条件成立且驾驶员同意了执行自动变更车道功能的情况下进行车道变更；驾驶员触发模式，其在驾驶员进行了车道变更指示操作的情况下进行车道变更。在驾驶员触发模式下，将判定可否进行车道变更的时间设定为比在系统触发模式下判定可否进行车道变更的时间短，由此解决上述课题。

发明效果

根据本发明，将在驾驶员触发模式下判定可否进行车道变更的时间设定得比在系统触发模式下判定可否进行车道变更的时间短，因此，在驾驶员进行车道变更指示操作之后，能够以比系统触发模式更短的时间判定车道变更的可否并执行。由此，能够以不给驾驶员带来不适感的方式开始车道变更。

附图说明

图1是表示本发明的车辆的行驶控制装置的一实施方式的块图。

图2是表示图1的输入装置的一部分的正面图。

图3是表示基于车道变更辅助功能的自动变更车道控制的俯视图。

图4是表示基于超车辅助功能的向相邻车道的自动变更车道控制的俯视图。

图5是表示基于车道变更辅助功能的向原来的行驶车道的自动变更车道控制的俯视图。

图6是表示基于路线行驶辅助功能的自动变更车道控制的俯视图。

图7是表示本车辆与前行车辆的相对速度及车间距离的俯视图。

图8是用于根据本车辆与前行车辆的相对速度及车间距离来计算车道变更等级的图表。

图9是表示图1的控制装置的状态转换的块图。

图10是表示本发明的车辆的行驶控制装置的基本的行驶控制处理的流程图。

具体实施方式