[发明专利]信息处理装置以及移动机器人

权利要求书

1.一种信息处理装置，该信息处理装置是用于基于移动体移动的环境的地图来推定移动体的自我位置的信息处理装置，其特征在于，

该信息处理装置具备：

检测距所述移动体的周围的物体的距离和方向作为检测信息的检测单元；以及

控制所述检测单元的控制单元，

其中，所述控制单元具备：

存储由所述检测单元检测的检测信息的时间序列和地图的存储部；

基于存储于所述存储部的检测信息来作成所述移动体的周围的地图并存储于所述存储部的地图作成部；

基于存储于所述存储部的过去作成的既存地图来推定所述移动体的当前的自我位置的既存地图自我位置推定部；

基于存储于所述存储部的当前作成中的当前地图来推定所述移动体的当前的自我位置的当前地图自我位置推定部；

评价由所述既存地图自我位置推定部和所述当前地图自我位置推定部推定的各自我位置的可靠度的可靠度评价部；以及

基于由所述可靠度评价部评价的可靠度来更新所述各自我位置中的任一个的自我位置更新部。

2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述自我位置更新部算出由所述既存地图自我位置推定部和所述当前地图自我位置推定部推定的各自我位置的移动量，基于所算出的移动量来更新所述各自我位置中的任一个。

3.如权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述自我位置更新部将由所述可靠度评价部评价的所述各自我位置的可靠度低的地图的自我位置基于可靠度高的地图的自我位置更新。

4.如权利要求1～3任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述可靠度评价部将表示所述各自我位置的可靠度的权重设定为随所述各自我位置的可靠度变高而变大、随可靠度变低而变小，

所述自我位置更新部基于由所述可靠度评价部设定的权重来更新所述各自我位置的至少任一个。

5.一种移动机器人，其特征在于，具备：

如权利要求1至4任一项所述的信息处理装置；以及

使所述移动体移动的移动单元。