[发明专利]路标位置估计设备和方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种由路标位置估计设备执行的路标位置估计方法，所述方法包括：

从由车辆的图像捕获装置捕获的图像中识别第一类型路标和第二类型路标，所述图像包括驾驶路线上的各种路标；

基于识别了所述第一类型路标的多个所述图像以及包括所述车辆的驾驶区域的数字地图，来估计所识别的第一类型路标的三维位置；以及

估计所识别的第二类型路标在包括所述第一类型路标的三维位置的虚拟平面上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一类型路标是包括字母或数字的路标，以及所述第二类型路标是不包括任何字母或任何数字的路标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像包括：在第一位置处捕获的包括所述第一类型路标的第一图像和在第二位置处捕获的包括所述第一类型路标的第二图像，以及

估计所述第一类型路标的三维位置包括测量第一向量与第二向量的交点作为所述第一类型路标的三维位置，所述第一向量从所述第一位置经过所述第一图像上的与所述第一类型路标相对应的像素，所述第二向量经过所述第二图像上的与所述第一类型路标相对应的像素。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一位置与所述第二位置之间的距离大于预定的阈值距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，估计所述第一类型路标的三维位置还包括通过基于所述车辆的位置信息和所述数字地图估计所述图像捕获装置的位置来分别确定所述第一位置和所述第二位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述第一位置和所述第二位置包括：

通过将所述数字地图上的与所述车辆的初始位置信息相对应的路标指示匹配到由所述图像捕获装置捕获的图像上，来获得所述图像捕获装置的初始位置信息；以及

基于所述图像捕获装置的位置来确定所述第一位置和所述第二位置，所述图像捕获装置的位置是基于所述图像与所述数字地图上同多个候选位置信息中的每一个相对应的路标指示之间的匹配误差来计算的，所述多个候选位置信息基于所述图像捕获装置的初始位置信息和所述车辆的驾驶信息被执行采样。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述虚拟平面是包括所述第一类型路标的三维位置的坐标并且垂直于所述驾驶路线的平面。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述第二类型路标的位置包括计算所述虚拟平面与三维向量的交点作为所述第二类型路标的位置，所述三维向量从所述图像捕获装置的坐标系的原点经过所述图像上被识别为所述第二类型路标的坐标。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，估计所述第二类型路标的位置还包括：

在改变所述图像捕获装置的位置的同时，获得关于针对单个第一类型路标计算的所述第二类型路标的位置的多个位置信息作为候选组；以及

基于所述候选组来校正所计算的所述第二类型路标的位置。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述虚拟平面通过以下确定：

通过使用所述图像捕获装置的姿势的坐标系转换，根据所述第一类型路标在绝对坐标系中的三维位置来计算所述第一类型路标在所述图像捕获装置的坐标系中的三维位置；

基于所述图像捕获装置的坐标系中的三维位置和所述图像捕获装置的校准信息，来确定与位于所述虚拟平面上的三个或更多个点相对应的位置；以及

基于所述第一类型路标和所述三个或更多个点的位置来求解所述虚拟平面的方程。