[发明专利]位置检测系统、位置检测方法、角度检测方法和标记物

说明书

本发明提供了能够容易地执行可移动主体相对于静止主体的位置检测、位置调节、角度检测等的位置检测系统、位置检测方法、角度检测方法和标记物。用于解决问题的装置：位置检测系统是用于检测可移动主体相对于静止主体移动的位置的位置检测系统，该位置检测系统包括设置在静止主体和可移动主体中的一者中的光源、设置在静止主体和可移动主体中的一者中的成像单元、设置在静止主体和可移动主体中的另一者中的标记物、以及被配置成基于由成像单元采集的标记物的图像的亮度来检测可移动主体相对于静止主体的位置的位置检测单元，其中标记物包括反射层和设置在反射层中的光控制层，并且光控制层透射相对于主表面的入射角在预定阈值内的光。

技术领域

本公开的一个方面涉及位置检测系统、位置检测方法、角度检测方法和标记物。

背景技术

已提出检测可移动主体相对于静止主体移动的位置的需求。例如，专利文献1将飞行主体描述为可移动主体，该可移动主体准确地检测飞行主体与作为静止主体的着陆位置单元之间的位置关系，以着陆在着陆位置单元上。根据专利文献1，设置在着陆位置单元中的毫米波雷达设备捕获并跟踪飞行主体，以检测飞行主体与着陆位置单元之间的位置关系。

引用文献列表

专利文献

专利文献1：JP 11-72558 A

发明内容

技术问题

然而，在灾难引起故障时或当能量供应丢失时，无法通过发射无线电波诸如毫米波雷达来执行检测飞行主体与着陆位置单元之间的位置关系。因此，需要容易地执行移动主体相对于静止主体的位置检测、位置调节、角度检测等。

问题的解决方案

根据本公开的一个方面的位置检测系统是用于检测可移动主体相对于静止主体移动的位置的位置检测系统，该位置检测系统包括设置在静止主体和可移动主体中的一者中的光源、设置在静止主体和可移动主体中的一者中的成像单元、设置在静止主体和可移动主体中的另一者中的标记物、以及被配置成基于由成像单元采集的标记物的图像的亮度来检测可移动主体相对于静止主体的位置的位置检测单元，其中标记物包括反射层和设置在反射层中并包括主表面的光控制层，并且光控制层透射相对于主表面的入射角在预定阈值内的光。

根据本公开的一个方面的位置检测方法是用于调节可移动主体相对于静止主体移动的位置的位置检测方法，该方法包括以下步骤：将光从设置在静止主体和可移动主体中的一者中的光源发射到设置在静止主体和可移动主体中的另一者中的标记物，采集包括标记物的图像，以及基于所采集的标记物的图像的亮度来检测可移动主体相对于静止主体的位置，其中标记物包括反射层和设置在反射层中并具有主表面的光控制层，并且光控制层透射相对于主表面的入射角在预定阈值内的光。

根据本公开的一个方面的角度检测方法是用于检测相对于目标的相对角度的角度检测方法，该方法包括以下步骤：将光从光源发射到设置在目标中的标记物，采集包括标记物的图像，以及基于所采集的标记物的图像的亮度来检测相对于目标的相对角度，其中标记物包括反射层和设置在反射层中并包括主表面的光控制层，并且光控制层透射相对于主表面具有预定入射角的光。

根据本公开的一个方面的标记物是包括反射层和设置在反射层中并包括主表面的光控制层的标记物，其中光控制层透射相对于主表面的入射角在预定阈值内的光，光控制层包括至少两个区域，并且这两个区域的阈值彼此不同，并且反射层反射已穿过光控制层的光，并且反射光的亮度用于检测标记物的位置。

有益效果

根据本公开的一个方面，可容易地执行可移动主体相对于静止主体的位置检测、位置调节、角度检测等。

附图说明