[发明专利]无人飞行体、控制方法以及程序

权利要求书

1.一种无人飞行体，

所述无人飞行体具备：

麦克风，拾取对象的声音；

执行器，通过延伸，变更所述麦克风的位置；以及

处理器，

所述处理器，获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，

所述处理器，根据所述位置关系信息进行控制，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。

2.如权利要求1所述的无人飞行体，

所述处理器，使所述执行器在如下范围进行延伸，所述范围是从所述麦克风或者所述执行器到所述对象的距离为规定的距离以上的范围。

3.如权利要求1或2所述的无人飞行体，

所述处理器，按照所述执行器的延伸，对所述无人飞行体的移动进行控制，以使所述无人飞行体远离所述对象。

4.如权利要求1至3的任一项所述的无人飞行体，

所述处理器，

利用声音数据，确定所述麦克风拾取的声音的拾音质量，所述声音数据是示出由所述麦克风拾取的所述对象的声音的数据，

根据确定的所述拾音质量，使所述执行器延伸。

5.如权利要求4所述的无人飞行体，

所述处理器，根据确定的所述拾音质量，对所述执行器的延伸量进行控制。

6.如权利要求4或5所述的无人飞行体，

所述处理器，在确定的所述拾音质量比目标质量低的情况下，以与所述执行器的延伸状态对应的所述无人飞行体的移动条件或者姿势条件，使所述无人飞行体移动到第2位置，所述第2位置是比所述第1位置更接近所述对象的位置。

7.如权利要求4至6的任一项所述的无人飞行体，

所述处理器，在确定的所述拾音质量比目标质量低的情况下，指示所述对象增加音量。

8.如权利要求1至7的任一项所述的无人飞行体，

所述无人飞行体还具备图像传感器，该图像传感器用于拍摄所述对象，

所述处理器，利用图像数据，获得所述位置关系信息，在所述图像数据中映现所述图像传感器拍摄的所述对象。

9.如权利要求1至7的任一项所述的无人飞行体，

所述无人飞行体还具备测距传感器，该测距传感器用于测量到所述对象的距离，

所述处理器，利用距离数据，获得所述位置关系信息，所述距离数据是由所述测距传感器测量的到所述对象的距离的数据。

10.一种控制方法，用于对具备麦克风、执行器以及处理器的无人飞行体进行控制，所述麦克风，拾取对象的声音，所述执行器，通过延伸来变更所述麦克风的位置，

所述方法由计算机执行，使所述无人飞行体进行如下工作：

获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，

根据所述位置关系信息，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。

11.一种程序，是用于使计算机执行权利要求10所述的控制方法的程序。