[发明专利]由控制装置执行的用于控制车辆相对于平台的位置的方法、控制装置和包括此类控制装置的车辆在审
| 申请号： | 201980074578.2 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN113056380A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | A·克拉松;R·舍丁;L·艾尔利格;S·泰波拉;M·卡利奥;T·斯凯普斯特伦;M·科林 | 申请（专利权）人： | 斯堪尼亚商用车有限公司 |
| 主分类号： | B60G17/0165 | 分类号： | B60G17/0165;B60G17/017 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王丽军 |
| 地址： | 瑞典南*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 装置 执行 用于 车辆 相对于 平台 位置 方法 包括 | ||
1.一种由控制装置(100)执行的用于控制车辆(1)相对于平台(8)的位置的方法，所述车辆(1)包括：
至少一个传感器装置(2)；
至少两个前轮(4)；
至少两个后轮(6)；以及
所述控制装置(100)，
所述方法包括：
确定(s101)所述平台(8)处的道路表面(16)上方的平台高度；
确定(s102)所述平台(8)的倾斜度；
控制(s103)所述车辆(1)使得所述车辆(1)的地板表面(14)具有对应于所述平台高度的水平；以及
控制(s104)所述车辆(1)使得所述车辆(1)的地板表面(14)具有与所述平台(8)的倾斜度对应的倾斜度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中控制(s103)所述车辆(1)使得所述车辆(1)的地板表面(14)具有与所述平台(8)的倾斜度对应的倾斜度包括在所述车辆(1)的纵向方向上并且在所述车辆(1)的侧向方向上控制所述车辆(1)的倾斜度。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其中控制(s103；s104)所述车辆(1)包括控制至少一个轮(4、6)的可单独控制的轮悬架(20)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中控制(s103；s104)所述车辆(1)包括控制至少一个轮(4、6)的可单独控制的轮悬架(20)，使得所述车辆(1)的地板表面(14)在共同平面中与平台表面(9)重合。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中确定(s101；102)平台高度包括借助于所述至少一个传感器装置(2)确定所述平台高度。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中控制(s103)所述车辆(1)使得所述车辆(1)的地板表面(14)具有与所述平台(8)的倾斜度对应的倾斜度包括：借助于水平传感器(22)确定所述地板表面(14)的倾斜度，以及借助于所述至少一个传感器装置(2)确定所述平台(8)的倾斜度。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括另外的步骤：
借助于所述至少一个传感器装置(2)确定(s105)所述车辆(1)与所述平台(8)之间的距离。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括另外的步骤：
借助于所述至少一个传感器装置(2)确定(s106)所述道路表面(16)的形状。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括另外的步骤：
借助于所述至少一个传感器装置(2)确定(s107)所述平台(8)前方的道路表面(16)上方或旁边的任何障碍物(18)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括另外的步骤：
从另一车辆(21)接收(s108)关于所述平台高度和所述平台(8)的倾斜度的信息。
11.一种包括指令的计算机程序(P)，所述指令在所述程序由计算机(100；500)执行时，使所述计算机(100；500)执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
12.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机(100；500)执行时，使所述计算机(100；500)执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
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