[发明专利]用于确定关于车辆环境中的物体的信息的方法和处理单元

权利要求书

1.一种用于车辆(100)的处理单元(101)，该处理单元(101)被配置用于：

-获取车辆(100)的相机(112)的图像数据，所述图像数据指示从参考点(305)出发的车辆(100)环境；

-基于所述图像数据探测在车辆(100)环境中的至少一个相机物体(250)；

-获取车辆(100)的感测距离的环境传感器(111)的传感器数据(500)，所述传感器数据(500)指示在车辆(100)环境中的多个探测到的点(501、504)；

-使相机物体(250)移动到相对于参考点(305)的多个不同的距离处；

-针对所述多个不同的距离确定相应的相机物体(250)与传感器数据(500)的探测到的点(501、504)的重叠度的对应多个值；并且

-根据所述重叠度的所述多个值来确定相机物体(250)与参考点(305)的物体距离。

2.根据权利要求1所述的处理单元(101)，其中，该处理单元(101)被配置用于：

-确定在用于相机物体(250)的参考点(305)周围的角度范围(301)、尤其是方位角范围和/或俯仰角范围；

-使相机物体(250)在车辆(100)环境的由所述角度范围(301)定义的部分区域之内沿着从参考点(305)出发的射线移动；并且

-确定相应的相机物体(250)与传感器数据(500)的从车辆(100)环境的所述部分区域中探测到的点(501、504)、尤其是仅与这些点的重叠度的值。

3.根据权利要求2所述的处理单元(101)，其中，所述角度范围(301)被确定为，使得限定该角度范围(301)的、从参考点(305)出发的射线在相机物体(250)的两个不同的侧上界定该相机物体(250)，可选地以附加的公差缓冲(303)在相机物体(250)的这两个不同的侧上界定该相机物体。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的处理单元(101)，其中，该处理单元(101)被配置用于：

-确定在用于相机物体(250)的参考点(305)周围的方位角范围(301)和俯仰角范围；

-使相机物体(250)在车辆(100)环境的由所述方位角范围(301)和俯仰角范围定义的部分区域之内沿着从参考点(305)出发的射线移动；并且

-确定相应的相机物体(250)与传感器数据(500)的从车辆(100)环境的所述部分区域中探测到的点(501、504)、尤其是仅与这些点的重叠度的值。

5.根据前述权利要求中任一项所述的处理单元(101)，其中，该处理单元(101)被配置用于根据相对于参考点(305)的距离来缩放相机物体(250)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的处理单元(101)，其中，该处理单元(101)被配置用于：

-基于图像数据确定相机物体(250)相对于参考点(305)的估计距离；并且

-使相机物体(250)在所述估计距离周围的距离范围内移动、尤其是沿着从参考点(305)出发的射线移动，以便使相机物体(250)移动到所述多个不同的距离处。

7.根据前述权利要求中任一项所述的处理单元(101)，其中，

-所述相机(112)和环境传感器(111)设置在车辆(100)上的不同部位处；

-所述处理单元(101)被配置用于在一个共同的坐标系中表示相机物体(250)和环境传感器(111)的传感器数据(500)，尤其是通过如下方式实现：

-将相机物体(250)投射到环境传感器(111)的坐标系中；或

-将传感器数据(500)投射到相机(112)的坐标系中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的处理单元(101)，其中，

-所述相机物体(250)指示在车辆(100)环境中的多个相机点，所述相机物体(250)设置在所述多个相机点上；并且

-使相机物体(250)移动包括使所述多个相机点中的至少一些相机点移动，尤其是沿着从参考点(305)出发的射线移动。